Part III - IPA SA

RRA, Vol. XX, Nr. 3 - 4 pag. 83-97, 2007 Tiprit în România
Robotul cartezian cu comand electro-pneumatic, PD5NT
ing. Luigi Gabriel CERBAN
SC IPA SA Bucuresti, luigi@ipa.ro
Abstract: The present article presents a pneumatic robot, PD5NT. The pneumatic robots are used in
the industrial applications for movements (pick and place) of objects with limited weights and
dimensions, but with high cadence.
Keywords: Cartesian robot, automation and control of process, logical diagram, state diagram,
controller logic programmable.
Generaliti
Roboii pneumatici sunt folositi în industrie
pentru deplasri (pick and place) de obiecte
specifice, cu dimensiuni i greuti limitate
dar cu caden mare de lucru.
PD5NT este un robot didactic modular cu 5
axe realizat pe o structur mobil (crucior)
cu aprtori de protecie.
Miscarile sunt obtinute cu ajutorul unor
cilindri pneumatici comandati prin
electrovalve on-off , permitand atingerea a 8
pozitii, ridicarea si coborarea, deschiderea si
inchiderea clestelui.
Utilizarea de componente industriale ce
opereaz cu aer lubrifiat permite obinerea
unei precizii ridicate.
Robotul este programat cu ajutorul unui PLC,
de exemplu PLC-ul Didacta CP30D/C dotat
cu interfa pentru un PC IBM sau
compatibil.
Sistemul de baz include:
• Structura mobil (crucior) de susinere, cu
aprtori de protecie i lampa de semnalizare
a micrii;
• Grup actuator, compus din urmtoarele
module:
• MLX Modul linear pentru axa de
translaie X
• MLY Modul linear pentru axa de
translaie Y
• ME Modul linear pentru axa de
elevaie Z
• MR Modul rotativ 180°
• MPm Modul deschidere/închidere
clete
• Unitate de comand electropneumatic UCP
compus din:
• 8 electrovalve bistabile 4/2 cu
detector electric cu proximitate pentru
sfârit curs i butoane de comand
direct înainte i înapoi pentru axele
X,Y,Z i rotaie;
• 2 electrovalve bistabile 4/2 aservite de
o celul logic NOT i butoane de
comand direct înainte i înapoi
pentru clete;