ç¬¬ä¸€ç« - 機械工程系

第 三 章 程 序 控 制 3-9
一 系 統 是 否 穩 定 , 還 需 有 相 對 穩 定 度 決 定 。 因 為 時 域 分 析 對 超 過 二 階 的 系 統
不 易 處 理 , 是 以 有 下 列 圖 解 方 法 可 應 用 。
• 根 軌 跡 圖 (Root locus plot)
• 波 德 圖 (Bode diagram)
• 奈 氏 圖 (Nyquist diagram)
• 尼 可 圖 (Nichols chart)
3.2 控 制 系 統 設 計
設 計 的 目 的 在 於 獲 得 速 度 響 應 , 準 確 度 與 穩 定 度 等 行 為 規 格 。
• 頻 域 規 格
• 時 域 規 格
頻 域 規 格 通 常 以 下 列 名 詞 表 示 :
• 增 益 邊 限
• 相 位 邊 限
• 頻 寬
• 諧 振 波 幅 峰 值
• 諧 振 頻 率
時 域 規 格 通 常 定 義 為 單 位 步 階 響 應 之 穩 態 成 份 與 暫 態 成 份 , 穩 態 功 能 指 示 系
統 之 準 確 度 , 而 暫 態 功 能 則 指 示 響 應 速 度 與 相 對 穩 定 度 。 典 型 的 波 幅 規 格 如 下 :
• 最 大 超 越 量
• 延 遲 時 間
• 上 升 時 間
• 安 定 時 間
控 制 可 能 是 主 動 式 ( 放 大 器 , 積 分 器 與 微 分 器 ) 或 被 動 ( 落 後 補 償 與 領 先 補 償 )。
工 業 用 標 準 的 控 制 器 通 常 是 主 動 式 , 包 括 比 例 、 積 分 、 微 分 功 能 。