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第 三 章 程 序 控 制 3-11<br />
V i<br />
K I<br />
s<br />
V<br />
0<br />
=<br />
K<br />
s<br />
I<br />
• V<br />
i<br />
圖 3.2.2<br />
V<br />
輸 出<br />
輸 入<br />
τ I<br />
t<br />
圖 3.2.3<br />
V i<br />
K D<br />
⋅ S<br />
V<br />
0<br />
= K<br />
S ⋅<br />
D<br />
V i<br />
圖 3.2.4<br />
V<br />
輸 出<br />
輸 入<br />
τ D<br />
t<br />
圖 3.2.5
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