SSIIチュートリアル佐藤

透 視 投 影 カメラモデルyカメラ 座 標x画 像 座 標Kzシーンzλuv1vu= K M WtoCx wywzw1xy0世 界 座 標v-SLAMでは、 内 部 パラメータKは 変 動 しないことを 前 提 に、事 前 にキャリブレーションにより 取 得 しておくことが 一 般 的31Perspective N Point (PnP) 問 題y(u, v)(x w , y w , z w )xローカル 座 標 系z対 応 点yz画 像 座 標x世 界 座 標ワールド 座 標 においてN 点 の 三 次 元 位 置 (x w , y w , z w )と、その 画 像 上の 座 標 (u, v)のペアからカメラ 外 部 パラメータ 行 列 Mを 推 定 する 問 題3216