SSIIチュートリアル佐藤

2) 順 次 復 元 によるv-SLAMの 実 現新 たに 観 測 される 特 徴 点 の 三 次 元 位 置 を 復 元 し、信 頼 度 の 高 いものはmapに 追 加 するTwo-view SfMによる 復 元Image 1 Image 2三 次 元 位 置 を 復 元 済 みの 特徴 点 が 観 測 できる 限 り、PnP問 題 を 解 くことでカメラ 位 置を 推 定 可 能Two-view SfMで 初 期 の 三 次 元 復 元 を 行 い、 以 降 特 徴 点 の 三 次 元 位置 推 定 、カメラ 位 置 推 定 を 繰 り 返 すことで、 推 定 を 継 続 できる 79逐 次 復 元 によるv-SLAMの 流 れTwo-view SfMによる 初 期 推 定フレーム 毎 の 処 理特 徴 点 の 追 跡カメラ 位 置 ・ 姿 勢 の 推 定特 徴 点 の 三 次 元 位 置 の 推 定特 徴 点 の 追 加(option) Local / Global bundle adjustment8040