SSIIチュートリアル佐藤

まとめ• vSLAMの 基 本 は、 特 徴 点 のトラッキング、カメラ 位置 ・ 姿 勢 ・ 三 次 元 位 置 推 定 、 最 適 化 処 理 の 繰 り 返 し• 高 速 化 のための 様 々な 工 夫 があるが、リアルタイム 処 理 には 実 装 テクニック 自 体 もかなり 重 要• 研 究 分 野 の 関 心 は、 特 徴 点 だけでなくより 密 な 画素 値 情 報 を 利 用 するDirect methodに 移 りつつある• 現 状 OpenCVや 他 のオープンソースプロジェクトが多 数 公 開 されており、 特 徴 点 ベースのvSLAMの 研究 ・ 開 発 に 対 する 敷 居 はかなり 低 くなっている99OpenCV3.0 内 の 使 えそうな 関 数Localization• solvePnP, solvePnPRansac• findFundamentalMat, findEssentialMat,• decomposeEssentialMat• recoverPose• RodriguesTracking, Mapping• triangulatePoints特 徴 点 検 出• SIFT, FAST, SURF他 多 数これらの 組 み 合 わせで 簡 単 なvSLAMを 構 築 することは 比 較的 容 易10050