SSIIチュートリアル佐藤
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1) Two-view SfMの 連 結 による 手 法- エピポーラジオメトリ -n特 徴 点 の 組 (x 0 , x 1 )と、それらが 作 るエピポーラ 平 面 Rには以 下 の 関 係 が 成 り 立 つn = t × Rx 0 = t × Rx 0x 1 T n = 071基 本 行 列 (Essential matrix)n = t × Rx 0x 1 T n = 0x 1 T t × Rx 0 = 0 .t × R を Eで 置 き 換 えると、 以 下 の 式 が 得 られるx T 1 Ex 0 = 0 .E = t × R は 基 本 行 列 と 呼 ばれる。Eは (x 0 , x 1 )の 組 が5 点 以 上 あれば 推 定 できる。*D. Nister: “An efficient solution to the five-point relative pose problem”, PAMI,26(6):756-770, 20047236
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