SSIIチュートリアル佐藤

自 然 特 徴 点 の 三 次 元 位 置 推 定(Mapping)推 定 される 自 然 特 徴 点 の 三 次 元 位 置自 然 特 徴 点 の画 像 上 の 座 標Object Space ErrorImage Space Error(Reprojection error: 再 投 影 誤 差 )カメラ 位 置 ・ 姿 勢 が 既 知 、かつ 特 徴 点 の 画 像 上 の 位 置 が 既 知 の 場合 、Object Space ErrorまたはImage Space Errorを 最 小 化 することで特 徴 点 の 三 次 元 位 置 を 推 定 可 能57特 徴 点 の 対 応 付 け(Tracking, Matching)特 徴 点 ベースのトラッキングの 流 れ1. 特 徴 点 の 検 出2. 特 徴 量 の 抽 出3. 対 応 点 の 決 定4. 誤 対 応 の 排 除5829