SSIIチュートリアル佐藤

Two-view SfMの連 結 による 手 法 の 問 題• カメラ 間 の 距 離 が 短 く、 画 像 上 での 物 体 の 見 かけの 動 きが 小 さい 場 合 、 特 に 並 進 ベクトルtの 推 定 結 果 が 不 安 定となりやすい• 複 数 画 像 から 共 通 して 観 測 できる 点 が 少 ない 場 合 には誤 差 の 蓄 積 が 早 い解 決 方 法• ビデオ 映 像 に 適 用 する 場 合 には、フレームを 間 引 く 等 により、 十 分 なベースライン 距 離 を 確 保 する• ただし、ベースライン 距 離 を 離 しすぎると、 対 応 点 探 索 が難 しくなる75蓄 積 誤 差 の 問 題1% scale error 1% scale error1% scale errorImage 100Image 1 Image 2Image 3Image 4仮 に+1%の 偏 ったスケール 誤 差 が 常 に 与 えられた 場 合 、 100フレーム 後 のスケール 誤 差 は、1.01 100 = 2.70 = 270% となる7638