SSIIチュートリアル佐藤

3)TrackingとMappingの 並 列 化による 手 法• MappingとTrackingを 並 列 かつ 非 同 期 に 行 うことで、 実 時 間 処 理 を実 現 しながら 蓄 積 誤 差 の 解 消 を 図 る 手 法• キーフレームのみを 最 適 化 の 対 象 とすることで、 処 理 を 効 率 化Tracking threadMapping threadtwo-view SfMによる 初 期 化特 徴 点 の 対 応 付 けカメラ 位 置 ・ 姿 勢 の 推 定キーフレームの 追 加キーフレームを 対 象 としたBundle adjustment+マップ 点 の 追 加83PTAMの 詳 細• Key-frameの 画 像 のみを 保 持• Key-frame 画 像 はピラミッド 画 像 として 保 存• 特 徴 点 のテンプレート 画 像 は 個 別 に 保 存 せず、 特 徴 点 が 最 初に 観 測 されたキーフレーム 上 の 座 標 を 保 存• 特 徴 点 の 対 応 づけは、 粗 密 的 に 実 行(1) 広 めの 探 索 範 囲 で50 点 対 応 づけ(2) カメラ 位 置 ・ 姿 勢 推 定(3) 狭 い 探 索 範 囲 で1000 点 再 投 影 ・ 対 応 づけ(4) カメラ 位 置 ・ 姿 勢 更 新• 特 徴 点 の 対 応 数 の 割 合 が 一 定 を 下 回 った 場 には 合 、マップへのkey-frameの 追 加 を 実 行 しない• 新 たなキーポイントの 追 加 は、キーフレーム 間 でのエピポーラ制 約 を 用 いた 対 応 点 探 索 と 三 角 測 量 により 実 現8442