SSIIチュートリアル佐藤

対 応 点 の 探 索 範 囲 の 限 定カメラの 動 きについて、 何 らかの 仮 説 が 得 られる 場 合 には、それまでに 推 定されている 特 徴 点 の 三 次 元 位 置 を 仮 のカメラ 位 置 ・ 姿 勢 を 用 いて 画 像 上 に再 投 影 することで、 特 徴 点 の 出 現 位 置 を 予 測 できる。対 応 点 の 探 索 範 囲予 想 されるカメラ 位 置また、この 様 な 仮 説 が 得 られないとしても、 画 像 間 での 最 大 視 差 を 設 定 することで、 画 像 上 での 対 応 点 の 探 索 範 囲 を 限 定 できる。65特 徴 点 の 三 次 元 位 置 の 決 定 :Image space errorの 最 小 化(x wp , y wp , z wp )(u p , v p )Image Space Error(Reprojection error: 再 投 影 誤 差 )世 界 座 標Image space error E im :xx wpcp2 2E im = p { u p − fx cp /z cp + vp − fy cp /z cp } , yycp = M wpWtoC zz wpcp1Object space error, image space errorの 順 に 最 小 化 すれば三 次 元 位 置 は 容 易 に 求 められる6633