Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

VI Evaluering 88 18 Accepttest 89 19 Konklusion 93 Litteraturliste 95 VII Appendiks A1 A Motordriver A2 B Root locus A5 C Accepttest specifikation A8 D Målerapport til accepttest A12 E Målerapport til verifikation af rotormodel A18 F Bestemmelse af body-parametre A21 G Målerapport til verifikation af bodymodel A29 H Målerapport for verifikation af samlet motor, gear og rotor-model A31 I Målerapport for måling af armaturmodestand A34 J AvrX A38 K Kode til processor A43 V
Page 1: el: Energieffektiv hi-fi-forstærke
Page 5 and 6: Title: Control of Draganfly X-pro
Page 7 and 8: Projektet er udarbejdet af: Alex Aa
Page 9: III Systemdesign 46 9 Overordnet de
Page 14: KAPITEL 1 - Indledning Quadrotor he
Page 17 and 18: KAPITEL 2 Use-case analyse af syste
Page 19 and 20: KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 21 and 22: 2.3.5 Værdi for aktøren KAPITEL 2
Page 23 and 24: KAPITEL 4 Funktionelle Krav I Afsni
Page 25 and 26: KAPITEL 5 Modelopdeling Det er valg
Page 27 and 28: KAPITEL 6 Body-model Formålet med
Page 29 and 30: F v m arm 6.2 Momenter F N MC F g
Page 31 and 32: Overføringsfunktionen for helikopt
Page 33 and 34: KAPITEL 7 Rotormodel Rotorens opgav
Page 35 and 36: Hvor: T er rotorens løft [N] kg
Page 37 and 38: Vt KAPITEL 7 - Rotormodel = Ω
Page 39 and 40: estimate, as it depends on the aero
Page 41 and 42: τx = b 2π = b 2π = b 2π = b ·
Page 43 and 44: er 2 [-] ρ er 1.293 [km/m 3 ] e er
Page 45 and 46: Kraft fra rotor [N] 0 -1 -2 -3 -4 -
Page 47 and 48: KAPITEL 8 - Motormodel sammen med r
Page 49 and 50: ort fra sticktionen i gear og motor
Page 51 and 52: 1 I_a 8.2.2 Gear Model K_m Gain 3 t
Page 53 and 54: 2 Va(s) Subtract1 1 L_a.s+R_a Trans
Page 55 and 56: 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0
Page 57 and 58: Current [A] 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Page 59 and 60: KAPITEL 9 Overordnet design For at
Page 61 and 62:
9.2 Rotationssensor KAPITEL 9 - Ove
Page 63 and 64:
KAPITEL 10 Blokbeskrivelse For at g
Page 65 and 66:
KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse I udle
Page 68 and 69:
DEL IV Blokdesign Det overordnede d
Page 70 and 71:
KAPITEL 11 - Motorregulering 11.1 F
Page 72 and 73:
KAPITEL 11 - Motorregulering Amplit
Page 74 and 75:
KAPITEL 11 - Motorregulering ωn =
Page 76 and 77:
KAPITEL 12 Rotationssensor Da prope
Page 78 and 79:
KAPITEL 12 - Rotationssensor ˆΩr
Page 80 and 81:
KAPITEL 13 - Vinkelregulator V a,h
Page 82 and 83:
KAPITEL 13 - Vinkelregulator Da et
Page 84 and 85:
KAPITEL 13 - Vinkelregulator 13.3 D
Page 86:
KAPITEL 14 Vinkelsensor Som beskrev
Page 89 and 90:
KAPITEL 15 Motorregulering En motor
Page 91 and 92:
Amplitude 1 0.8 0.6 0.4 0.2 Step Re
Page 93 and 94:
KAPITEL 16 Rotationssensor Da hasti
Page 95 and 96:
KAPITEL 16 - Rotationssensor Da ber
Page 97 and 98:
KAPITEL 17 Vinkelregulator I det f
Page 99 and 100:
U(z) E(z) 17.1.1 PI-regulator = 246
Page 101 and 102:
KAPITEL 18 Accepttest Formålet med
Page 103 and 104:
KAPITEL 18 - Accepttest 18.2 Modsta
Page 105 and 106:
KAPITEL 19 Konklusion Et projekt er
Page 107 and 108:
Litteraturliste [Andersen et al., 2
Page 111 and 112:
DEL VII Appendiks
Page 113 and 114:
Elektromotoren, som denne MOSFET tr
Page 115 and 116:
Det følgende appendiks er skrevet
Page 117 and 118:
B.2.2 Regel 2 Til venstre for et ul
Page 119 and 120:
C.1.1 Fremgangsmåde At implementer
Page 121 and 122:
C.3.1 Fremgangsmåde Helikopteren k
Page 123 and 124:
D.3 Måleopstilling Der skal, til a
Page 125 and 126:
Derfor vælges det at behandle data
Page 127 and 128:
Vinkel [°] 20 10 0 −10 −20 −
Page 129 and 130:
E.3 Måleopstilling Det ønskes at
Page 131 and 132:
APPENDIKS F Bestemmelse af body-par
Page 133 and 134:
Vertikal symmertriakse Vaterpas l 1
Page 135 and 136:
F.3.2 Apparaturliste F.3.3 Måleops
Page 137 and 138:
esponsen vil være en cosinus sving
Page 139 and 140:
Operatører: Brian M. Christensen S
Page 141 and 142:
Operatør: Alex APPENDIKS H Målera
Page 143 and 144:
Fremgangsmåden for forsøget er so
Page 145 and 146:
I.3 Måleopstilling Strømforsyning
Page 147 and 148:
I.5.1 Måledata Måledataen for for
Page 149 and 150:
J.1 Opsætning af kernen AvrX kan h
Page 151 and 152:
J.1.1 Opsætning af tråde En tråd
Page 153 and 154:
K.1 Main.c 1 a / ∗ ∗∗∗∗
Page 155 and 156:
14 # i n c l u d e < a v r / i n t
Page 157 and 158:
19 u i n t 8 _ t t i m e r _ c o u
Page 159 and 160:
97 EIMSK &= ~( 1
Page 161 and 162:
51 T i m e r C o n t r o l B l o c
Page 163 and 164:
53 i n t i i ; 54 AvrXWaitSemaphore
show all

Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?