Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

eksekvere kode.
Til sidst skal timer0 sættes op til at skabe interrupts med et fast interval. Dette gøres ved hjælp af
følgende linier kode der skal placeres i main-rutinen således at de bliver kørt når processoren starter:
1 MCUCR = _BV( SE ) ; / / m u l i g g ø r p r o c e s s o r e n s sleepmode
2 TCNT0 = TCNT0_INIT ; / / I n i t i a l i s e r t i m e r 0 t æ l l e r e n
3 TCCR0 = TMC8_CK256 ; / / Sæt t i m e r 0 t i l a t b l i v e t a l t op hver 2 5 6 .
p r o c e s s o r c l o c k
4 TIMSK = _BV( TOIE0 ) ; / / T i l l a d i n t e r r u p t s f r a t i m e r 0
Første linje i denne kode sætter bit SE i control registret på processoren hvilket gør at processoren
bliver i stand til at gå i standby, hvis den bliver bedt om det (kernen benytter dette hvis der ikke er
flere tråde tilbage i aktiv-køen). Anden linje har den funktion at den initialiserer timer0-tælleren til
værdien TCNT0_INIT. Denne værdi kan beregnes således såfremt divideren på timer0 er sat til 256
som med ovenstående kode:
Hvor
TCNT0_INIT = 255 −
TCNT0_INIT er konstanten der skal lægges ind i TCNT0
CPUCLK
256 · TICKRATE
for at opnå den rigtige opgaveskiftfrekvens [-]
CPUCLK er clockfrekvensen på processoren [Hz]
TICKRATE er frekvensen hvormed der skal ske opgaveskift [Hz]
Dog skal det nævnes til formel J.1 kun kan benyttes såfremt resultatet bliver positivt, da en negativ
værdi i tælleren ikke har den ønskede funktion. Desuden skal TCNT0_INIT defineres som en makro
således at den både kan benyttes i rutinen til timer0-overflow interrupts og i main-rutinen, uden at
beregningen skal udføres på processoren.
Tredje linje sætter to bits i kontrol registret til timer0 på processoren. Disse bits sørger for en divider
på 256 på clockfrekvensen på processoren, således at timer-counteren kun bliver talt op en gang per
256 clockpulser. Fjerde linje tillader overflow-interrupts fra timer0 mens andre typer interrupts fra
timer0 bliver blokeret.
Når dette er gjort er størstedelen af kernen sat op, og tilbage er derfor kun at starte de rigtige tråde.
Dette gøres ved hjælp af følgende funktionskald:
1 AvrXRunTask (TCB( t a s k _ n a v n ) ) ;
Hvor TCB() er en prekompiler macro der finder den rigtige TaskControlBlock (datastruktur der
indeholder information om en tråd). AvrXRunTask() placerer blot information om tråden i aktiv-
køen, således at den kommer i betragtning når der skiftes tråd.
Til sidst er blot tilbage at køre funktionen Epilog() der sørger for at starte kernen op og starte
med at udføre kode til første tråd.
A40
(J.1)