Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

KAPITEL 6
Body-model
Formålet med bodymodellen er at opstille en model, der beskriver helikopterens position og løft, som
funktion af rotorernes kraftpåvirkninger. For at kunne beskrive helikopterens position, indlægges et
koordinatsystem som vist på Figur 6.1 og Figur 6.2. Da kardanleddet fastlåser helikopterens lineære
bevægelser og rotation om z-aksen, har opstillingen kun to frihedsgrader. De to frihedsgrader er:
orienteringen i xz-planen og zy-planen. Disse beskrives henholdsvis ved θx og θy, der defineres som
vinklerne platformen hælder med i forhold til koordinatsystemets akser, regnet positivt mod uret.
y
Frem
Venstre Højre
Bagud
Figur 6.1: Platformen set fra oven, viser hvorledes koordinatsystemets x- og
y-akse er indlagt (z-aksen peger ud af papiret).
x
15