Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

De optagede dataserier fra oscilloskopet overføres til PC og bearbejdes i MatLAB. Starttidspunkt
for første og 10. puls bestemmes, og derfra udregnes en gennemsnitlig vinkelfrekvens. De noterede
værdier fra træk-vægten omregnes til kraft ved at multiplicere med tyngdeaccelerationen 9,82 N
kg . De
målte data er plottet på Figur E.2.
Kraft fra rotor [N]
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Vinkelfrekvens [rad/s]
Figur E.2: Plot af opadrettet kraft fra rotor som funktion af vinkelfrekvensen.
Kurver for andengradsligning og linearisering. Cirklen angiver lineariserings-
punktet i hover.
Det ses på Figur E.2 at lineariseringen stemmer godt overens med målingerne fra 130 rad
s til 155 rad
s ,
mens der ved lavere vinkelfrekvenser ses en tydelig fejl men dog stadig en tilsvarende udvikling.
Det nærmeste målepunkt ligger i 145,8 rad
s , og her afviger den lineariserede kurve 2,2% fra målepunktet.
A20