Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

Vs + − Fluke 189 V_fluke V R_fluke Figur I.2: Kredsløbsdiagram for opstillingen, med ækvivalentdiagrammet for Fluke multimeteret. Armaturspændingen kan findes ved at trække spændingsfaldet over Fluke-modstanden fra forsy- ningsspændingen, hvilket kan udtrykkes som følger: Va = Vs − V FLUKE = Vs − R FLUKE I FLUKE For at tage højde for modstanden i multimetret skal ovenstående formel derfor benyttes, når arma- turspændingen skal udregnes. Armaturmodstanden kan nu findes vha. Ohm’s lov: A36 Ra = Va I FLUKE Ra + − Va (I.1) (I.2)
I.5.1 Måledata Måledataen for forsøget er givet i Tabel I.2. Forsyningsspænding [V] Strøm [A] Armaturspænding [V] 0,50 0,589 0,48 1,02 2,06 0,9376 1,52 2,6 1,4160 2,05 4,17 1,8932 2,53 4,68 2,3428 3,01 6,00 2,7700 3,6 7,71 3,2916 4,13 8,63 3,7848 Tabel I.2: Forsøgsdata inkl. armaturspændingen beregnet med Formel I.1 Figur I.3 viser strømmen som funktion <strong>af</strong> spændingen. Den stiblede linje angiver 1.ordens approksi- mationen til målepunkterne. Hældningen her<strong>af</strong>, og dermed armaturmodstanden, er som det fremgår 410 mΩ Offset’et skyldes de to spændingfald i kullene i motoren. Armature voltage [V] 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 V a (I a ) = 0.4097 I a + 0.2485 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Armature current [A] Figur I.3: Viser måleresultaterne og en 1.ordens approksimation fundet i MATLAB. De samlede beregninger kan findes som bilag på cd’en under /matlab/MotorModel/ ArmatureResistans.m A37
Page 1:
el: Energieffektiv hi-fi-forstærke
Page 5 and 6:
Title: Control of Draganfly X-pro
Page 7 and 8:
Projektet er udarbejdet af: Alex Aa
Page 9 and 10:
III Systemdesign 46 9 Overordnet de
Page 13 and 14:
KAPITEL 1 Indledning Det er faldet
Page 16 and 17:
DEL I Systembeskrivelse Use cases g
Page 18 and 19:
KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 20 and 21:
KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 22 and 23:
KAPITEL 3 Afgrænsning Det vælges
Page 24 and 25:
DEL II Modellering Gennem opstillel
Page 26 and 27:
KAPITEL 5 - Modelopdeling derfor v
Page 28 and 29:
KAPITEL 6 - Body-model Venstre MC z
Page 30 and 31:
KAPITEL 6 - Body-model Da alle mome
Page 32 and 33:
KAPITEL 6 - Body-model 6.4 Verifika
Page 34 and 35:
KAPITEL 7 - Rotormodel På Figur 7.
Page 36 and 37:
KAPITEL 7 - Rotormodel Figur 7.4: A
Page 38 and 39:
KAPITEL 7 - Rotormodel 7.2.1 Løfte
Page 40 and 41:
KAPITEL 7 - Rotormodel Omskrivninge
Page 42 and 43:
KAPITEL 7 - Rotormodel Det første
Page 44 and 45:
KAPITEL 7 - Rotormodel Kraft fra ro
Page 46 and 47:
KAPITEL 8 Motormodel Følgende kapi
Page 48 and 49:
KAPITEL 8 - Motormodel kædereglen,
Page 50 and 51:
KAPITEL 8 - Motormodel Den interne
Page 52 and 53:
KAPITEL 8 - Motormodel 8.3 Samlet M
Page 54 and 55:
KAPITEL 8 - Motormodel M(s) = ωg(s
Page 56 and 57:
KAPITEL 8 - Motormodel Current [A]
Page 58 and 59:
DEL III Systemdesign Der skal udtæ
Page 60 and 61:
KAPITEL 9 - Overordnet design Som d
Page 62 and 63:
KAPITEL 9 - Overordnet design PC. D
Page 64 and 65:
KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse fra de
Page 66:
KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse 10.5.2
Page 69 and 70:
KAPITEL 11 Motorregulering For at s
Page 71 and 72:
Ts,min = 2π 2ωr,min = KAPITEL 11
Page 73 and 74:
forstærkningen for kontrolløkken
Page 75 and 76:
KAPITEL 11 - Motorregulering design
Page 77 and 78:
12.1.1 Antal pulser per sample KAPI
Page 79 and 80:
KAPITEL 13 Vinkelregulator Som besk
Page 81 and 82:
13.2 Regulatordesign KAPITEL 13 - V
Page 83 and 84:
KAPITEL 13 - Vinkelregulator Da det
Page 85 and 86:
Im 6 4 2 0 -2 -4 -6 n 1 KAPITEL 13
Page 88 and 89:
DEL V Implementering De enkelte blo
Page 90 and 91:
KAPITEL 15 - Motorregulering højer
Page 92 and 93:
KAPITEL 15 - Motorregulering max mi
Page 94 and 95:
KAPITEL 16 - Rotationssensor 82 n+1
Page 96 and 97: KAPITEL 16 - Rotationssensor tick_t
Page 98 and 99: KAPITEL 17 - Vinkelregulator Da det
Page 100 and 101: DEL VI Evaluering Et system, der ov
Page 102 and 103: KAPITEL 18 - Accepttest en motorreg
Page 104 and 105: KAPITEL 18 - Accepttest 18.3 Opreth
Page 106 and 107: KAPITEL 19 - Konklusion ventet, eft
Page 108: [Pedersen, 2007] Pedersen, T. S. (2
Page 112 and 113: APPENDIKS A Motordriver Fra process
Page 114 and 115: A.1.2 MOSFET driver Selv om der, i
Page 116 and 117: undersøgt. Den vil typisk beskrive
Page 118 and 119: APPENDIKS C Accepttest specifikatio
Page 120 and 121: Hver af de 11 datasæt fra målinge
Page 122 and 123: Operatører: Andreas Corneliussen S
Page 124 and 125: D.4 Målemetode Målingerne er lave
Page 126 and 127: A16 Vinkel [°] Vinkel [°] −5
Page 128 and 129: Operatører: Erik Poulsen og Jesper
Page 130 and 131: De optagede dataserier fra oscillos
Page 132 and 133: afstand på D fra denne givet ved F
Page 134 and 135: Ved at isolere for mcarm og indsæt
Page 136 and 137: F.3.5 Forsøgsresultater De opsamle
Page 138 and 139: Herefter benyttes MatLAB’s indbyg
Page 140 and 141: G.3 Måleopstilling Til at måle vi
Page 142 and 143: H.2 Apparaturliste H.3 Måleopstill
Page 144 and 145: Operatør: Alex B og Brian M Adress
Page 148 and 149: APPENDIKS J AvrX I det følgende vi
Page 150 and 151: eksekvere kode. Til sidst skal time
Page 152 and 153: void AvrXResetSemaphore(pMutex fjer
Page 154 and 155: 23 } 24 25 26 / ∗ ∗∗∗∗∗
Page 156 and 157: 60 61 62 / ∗ ∗∗∗∗∗∗
Page 158 and 159: 61 E p i l o g ( ) ; / / S k i f t
Page 160 and 161: 5 # d e f i n e START_DELAY 30 6 7
Page 162 and 163: 10 # d e f i n e VINKELSENSOR_VOLT_
Page 164: K.6 rs232.c 1 # i n c l u d e " Mai
show all

Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?