Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

Operatør: Alex B og Brian M Adresse: Fredriks Bajers Vej 7C Lokale: AUV lab Dato: 19.11.07 Måleobjekt: Frontmotor på DraganFly X-Pro I.1 Formål APPENDIKS I Målerapport for måling af armaturmodestand Verificeringen af Simulink motormodellen viste en peak-strøm omkring 2 gange højere end forven- tet. Ses der på den elektriske motormodel fremgår det at peakstrømmen hovedsageligt afhænger af armaturmodstanden. Armaturmodstanden brugt i modellen er taget fra en tidligere projektgruppes arbejde og da målingen heraf kun er sparsomt beskrevet, er det ikke til at vurdere om overshootet skyldes deres måling. Det ses således nødvendigt at gentage målingen af armaturmodstanden. I.2 Apparaturliste A34 Producent Model Apparattype AAU nr. Kommentar Oltronix C 28 - 20 R Strømforsyning 07390 Fluke 189 True RMS Multimeter 60763 Strøm-mode Fluke 189 True RMS Multimeter 60768 Spænding-mode Tabel I.1: Apparaturliste.
I.3 Måleopstilling Strømforsyningen tilkobles motoren og strømmen og spændingen måles vha. multimetrene. For at eliminere back-emf fra motoren fikseres motoraksen således der kan ses bort fra denne. Figur I.1: Forsøgopstillingen til verifikation af armaturmodstanden i motoren I.4 Målemetode Motoren fikseres (ω = 0) for at undgå back-emf. Herefter steppes spændingen i skridt af 0,5 V og strømmen noteres. Plottet strømmen i forhold til spændingen vil hældningen mellem punkterne i følge Ohm’s lov være et udtryk for armaturmodstanden. I.5 Teori Figur I.2 viser kredsløbsækvivalentet for måleopstillingen. Fluke-modstanden R FLUKE er ifølge data- bladet for multimetret 40 mΩ. Da armaturmodstanden Ra tidligere er blevet fundet til omkring 208 mΩ, vil der ske en spændingdelingen mellem de to modstande. Armaturspændingen kan dermed ikke antages at være lig forsyningsspændingen Vs. A35
Page 1:
el: Energieffektiv hi-fi-forstærke
Page 5 and 6:
Title: Control of Draganfly X-pro
Page 7 and 8:
Projektet er udarbejdet af: Alex Aa
Page 9 and 10:
III Systemdesign 46 9 Overordnet de
Page 13 and 14:
KAPITEL 1 Indledning Det er faldet
Page 16 and 17:
DEL I Systembeskrivelse Use cases g
Page 18 and 19:
KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 20 and 21:
KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 22 and 23:
KAPITEL 3 Afgrænsning Det vælges
Page 24 and 25:
DEL II Modellering Gennem opstillel
Page 26 and 27:
KAPITEL 5 - Modelopdeling derfor v
Page 28 and 29:
KAPITEL 6 - Body-model Venstre MC z
Page 30 and 31:
KAPITEL 6 - Body-model Da alle mome
Page 32 and 33:
KAPITEL 6 - Body-model 6.4 Verifika
Page 34 and 35:
KAPITEL 7 - Rotormodel På Figur 7.
Page 36 and 37:
KAPITEL 7 - Rotormodel Figur 7.4: A
Page 38 and 39:
KAPITEL 7 - Rotormodel 7.2.1 Løfte
Page 40 and 41:
KAPITEL 7 - Rotormodel Omskrivninge
Page 42 and 43:
KAPITEL 7 - Rotormodel Det første
Page 44 and 45:
KAPITEL 7 - Rotormodel Kraft fra ro
Page 46 and 47:
KAPITEL 8 Motormodel Følgende kapi
Page 48 and 49:
KAPITEL 8 - Motormodel kædereglen,
Page 50 and 51:
KAPITEL 8 - Motormodel Den interne
Page 52 and 53:
KAPITEL 8 - Motormodel 8.3 Samlet M
Page 54 and 55:
KAPITEL 8 - Motormodel M(s) = ωg(s
Page 56 and 57:
KAPITEL 8 - Motormodel Current [A]
Page 58 and 59:
DEL III Systemdesign Der skal udtæ
Page 60 and 61:
KAPITEL 9 - Overordnet design Som d
Page 62 and 63:
KAPITEL 9 - Overordnet design PC. D
Page 64 and 65:
KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse fra de
Page 66:
KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse 10.5.2
Page 69 and 70:
KAPITEL 11 Motorregulering For at s
Page 71 and 72:
Ts,min = 2π 2ωr,min = KAPITEL 11
Page 73 and 74:
forstærkningen for kontrolløkken
Page 75 and 76:
KAPITEL 11 - Motorregulering design
Page 77 and 78:
12.1.1 Antal pulser per sample KAPI
Page 79 and 80:
KAPITEL 13 Vinkelregulator Som besk
Page 81 and 82:
13.2 Regulatordesign KAPITEL 13 - V
Page 83 and 84:
KAPITEL 13 - Vinkelregulator Da det
Page 85 and 86:
Im 6 4 2 0 -2 -4 -6 n 1 KAPITEL 13
Page 88 and 89:
DEL V Implementering De enkelte blo
Page 90 and 91:
KAPITEL 15 - Motorregulering højer
Page 92 and 93:
KAPITEL 15 - Motorregulering max mi
Page 94 and 95: KAPITEL 16 - Rotationssensor 82 n+1
Page 96 and 97: KAPITEL 16 - Rotationssensor tick_t
Page 98 and 99: KAPITEL 17 - Vinkelregulator Da det
Page 100 and 101: DEL VI Evaluering Et system, der ov
Page 102 and 103: KAPITEL 18 - Accepttest en motorreg
Page 104 and 105: KAPITEL 18 - Accepttest 18.3 Opreth
Page 106 and 107: KAPITEL 19 - Konklusion ventet, eft
Page 108: [Pedersen, 2007] Pedersen, T. S. (2
Page 112 and 113: APPENDIKS A Motordriver Fra process
Page 114 and 115: A.1.2 MOSFET driver Selv om der, i
Page 116 and 117: undersøgt. Den vil typisk beskrive
Page 118 and 119: APPENDIKS C Accepttest specifikatio
Page 120 and 121: Hver af de 11 datasæt fra målinge
Page 122 and 123: Operatører: Andreas Corneliussen S
Page 124 and 125: D.4 Målemetode Målingerne er lave
Page 126 and 127: A16 Vinkel [°] Vinkel [°] −5
Page 128 and 129: Operatører: Erik Poulsen og Jesper
Page 130 and 131: De optagede dataserier fra oscillos
Page 132 and 133: afstand på D fra denne givet ved F
Page 134 and 135: Ved at isolere for mcarm og indsæt
Page 136 and 137: F.3.5 Forsøgsresultater De opsamle
Page 138 and 139: Herefter benyttes MatLAB’s indbyg
Page 140 and 141: G.3 Måleopstilling Til at måle vi
Page 142 and 143: H.2 Apparaturliste H.3 Måleopstill
Page 146 and 147: Vs + − Fluke 189 V_fluke V R_fluk
Page 148 and 149: APPENDIKS J AvrX I det følgende vi
Page 150 and 151: eksekvere kode. Til sidst skal time
Page 152 and 153: void AvrXResetSemaphore(pMutex fjer
Page 154 and 155: 23 } 24 25 26 / ∗ ∗∗∗∗∗
Page 156 and 157: 60 61 62 / ∗ ∗∗∗∗∗∗
Page 158 and 159: 61 E p i l o g ( ) ; / / S k i f t
Page 160 and 161: 5 # d e f i n e START_DELAY 30 6 7
Page 162 and 163: 10 # d e f i n e VINKELSENSOR_VOLT_
Page 164: K.6 rs232.c 1 # i n c l u d e " Mai
show all

Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?