Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

KAPITEL 7 - Rotormodel Omskrivningen i Formel 7.19 er baseret på Formel 7.14. De ovenstående ligninger for kræfter og momenter på rotoren ønskes simplificeret. Idet vinklen Φr er lille, og antagelsen i Formel 7.8 udnyttes, kan følgende simplificeringer foretages uden væsentlige fejl: sin(Φr) = sin cos(Φr) = cos Vz Vt Vz Vt ≈ Vz Vt (7.20) ≈ 1 (7.21) Formel 7.20 og Formel 7.21 indsættes i Formel 7.14-7.16. Idet dS
τx = b 2π = b 2π = b 2π = b · ρ · a 2π R 0 e 2π R 0 e 2π R 0 4π b · ρ · a τy = − 4π τz = b 2π = b 2π = b · ρ 4π e 2π R 0 2π R 0 e 2π R KAPITEL 7 - Rotormodel dτx dφ (7.34) r · dL · sin(φ) dφ (7.35) r · 1 2 · ρ · Vt · c · a · (θr + 2 Vz ) · sin(φ) drdφ (7.36) 0 e 2π R 0 e 2π R 0 e e Vt r · V 2 t · c · (θr + Vz ) · sin(φ) drdφ (7.37) Vt r · V 2 t · c · (θr + Vz ) · cos(φ) drdφ (7.38) Vt r · (dL · Vz − dS) dφ (7.39) r · 1 2 Vt · ρ · V 2 t · c · ( Vz Vt r · V 2 t · c · ( Vz Vt · a · (θr + Vz ) − CS) drdφ (7.40) Vt · a · (θr + Vz ) − CS) drdφ (7.41) Hvor: b er antal blade på rotoren. [-] ρ er massefylden af luften [kg/m 3 ] e er afstand fra nav til bladet bliver buet. [m] R1 er afstand fra e til bladet går fra at blive bredere til at blive smallere [m] R er afstand fra nav til spids [m] Vt er den tangentiale hastighed for dr. Givet ved ω · r [m/s] Vz er hastigheden af rotoren i z-retningen. [m/s] θr er konstant vinkling af bladene [rad] φ er vinkling fra den negative x-akse til dr. [rad] a er konstant for løftet, der afhænger af bladenes opbygning [-] CS er konstant for slæbet, der afhænger af bladenes opbygning [-] Vt (7.42) Rotorbladene har en kompliceret udforming, men deres dimensioner kan simplificeres som det ses på Figur 7.7. e s1 R1 1 1 R Figur 7.7: Rotorblad fra X-Pro, der er geometrisk simplificeret [Andersen et al., 2006, s. 145] . s2 29
Page 1: el: Energieffektiv hi-fi-forstærke
Page 5 and 6: Title: Control of Draganfly X-pro
Page 7 and 8: Projektet er udarbejdet af: Alex Aa
Page 9 and 10: III Systemdesign 46 9 Overordnet de
Page 13 and 14: KAPITEL 1 Indledning Det er faldet
Page 16 and 17: DEL I Systembeskrivelse Use cases g
Page 18 and 19: KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 20 and 21: KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 22 and 23: KAPITEL 3 Afgrænsning Det vælges
Page 24 and 25: DEL II Modellering Gennem opstillel
Page 26 and 27: KAPITEL 5 - Modelopdeling derfor v
Page 28 and 29: KAPITEL 6 - Body-model Venstre MC z
Page 30 and 31: KAPITEL 6 - Body-model Da alle mome
Page 32 and 33: KAPITEL 6 - Body-model 6.4 Verifika
Page 34 and 35: KAPITEL 7 - Rotormodel På Figur 7.
Page 36 and 37: KAPITEL 7 - Rotormodel Figur 7.4: A
Page 38 and 39: KAPITEL 7 - Rotormodel 7.2.1 Løfte
Page 42 and 43: KAPITEL 7 - Rotormodel Det første
Page 44 and 45: KAPITEL 7 - Rotormodel Kraft fra ro
Page 46 and 47: KAPITEL 8 Motormodel Følgende kapi
Page 48 and 49: KAPITEL 8 - Motormodel kædereglen,
Page 50 and 51: KAPITEL 8 - Motormodel Den interne
Page 52 and 53: KAPITEL 8 - Motormodel 8.3 Samlet M
Page 54 and 55: KAPITEL 8 - Motormodel M(s) = ωg(s
Page 56 and 57: KAPITEL 8 - Motormodel Current [A]
Page 58 and 59: DEL III Systemdesign Der skal udtæ
Page 60 and 61: KAPITEL 9 - Overordnet design Som d
Page 62 and 63: KAPITEL 9 - Overordnet design PC. D
Page 64 and 65: KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse fra de
Page 66: KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse 10.5.2
Page 69 and 70: KAPITEL 11 Motorregulering For at s
Page 71 and 72: Ts,min = 2π 2ωr,min = KAPITEL 11
Page 73 and 74: forstærkningen for kontrolløkken
Page 75 and 76: KAPITEL 11 - Motorregulering design
Page 77 and 78: 12.1.1 Antal pulser per sample KAPI
Page 79 and 80: KAPITEL 13 Vinkelregulator Som besk
Page 81 and 82: 13.2 Regulatordesign KAPITEL 13 - V
Page 83 and 84: KAPITEL 13 - Vinkelregulator Da det
Page 85 and 86: Im 6 4 2 0 -2 -4 -6 n 1 KAPITEL 13
Page 88 and 89: DEL V Implementering De enkelte blo
Page 90 and 91:
KAPITEL 15 - Motorregulering højer
Page 92 and 93:
KAPITEL 15 - Motorregulering max mi
Page 94 and 95:
KAPITEL 16 - Rotationssensor 82 n+1
Page 96 and 97:
KAPITEL 16 - Rotationssensor tick_t
Page 98 and 99:
KAPITEL 17 - Vinkelregulator Da det
Page 100 and 101:
DEL VI Evaluering Et system, der ov
Page 102 and 103:
KAPITEL 18 - Accepttest en motorreg
Page 104 and 105:
KAPITEL 18 - Accepttest 18.3 Opreth
Page 106 and 107:
KAPITEL 19 - Konklusion ventet, eft
Page 108:
[Pedersen, 2007] Pedersen, T. S. (2
Page 112 and 113:
APPENDIKS A Motordriver Fra process
Page 114 and 115:
A.1.2 MOSFET driver Selv om der, i
Page 116 and 117:
undersøgt. Den vil typisk beskrive
Page 118 and 119:
APPENDIKS C Accepttest specifikatio
Page 120 and 121:
Hver af de 11 datasæt fra målinge
Page 122 and 123:
Operatører: Andreas Corneliussen S
Page 124 and 125:
D.4 Målemetode Målingerne er lave
Page 126 and 127:
A16 Vinkel [°] Vinkel [°] −5
Page 128 and 129:
Operatører: Erik Poulsen og Jesper
Page 130 and 131:
De optagede dataserier fra oscillos
Page 132 and 133:
afstand på D fra denne givet ved F
Page 134 and 135:
Ved at isolere for mcarm og indsæt
Page 136 and 137:
F.3.5 Forsøgsresultater De opsamle
Page 138 and 139:
Herefter benyttes MatLAB’s indbyg
Page 140 and 141:
G.3 Måleopstilling Til at måle vi
Page 142 and 143:
H.2 Apparaturliste H.3 Måleopstill
Page 144 and 145:
Operatør: Alex B og Brian M Adress
Page 146 and 147:
Vs + − Fluke 189 V_fluke V R_fluk
Page 148 and 149:
APPENDIKS J AvrX I det følgende vi
Page 150 and 151:
eksekvere kode. Til sidst skal time
Page 152 and 153:
void AvrXResetSemaphore(pMutex fjer
Page 154 and 155:
23 } 24 25 26 / ∗ ∗∗∗∗∗
Page 156 and 157:
60 61 62 / ∗ ∗∗∗∗∗∗
Page 158 and 159:
61 E p i l o g ( ) ; / / S k i f t
Page 160 and 161:
5 # d e f i n e START_DELAY 30 6 7
Page 162 and 163:
10 # d e f i n e VINKELSENSOR_VOLT_
Page 164:
K.6 rs232.c 1 # i n c l u d e " Mai
show all

Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?