Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

DEL V Implementering De enkelte blokke skal implementeres på baggrund af blokdesignet. Da det er valgt at implementere det meste af funktionaliteten på microcon- trolleren, skal de fundne overføringsfunktioner for regulatorerne diskre- tiseres.
KAPITEL 15 Motorregulering En motorregulering er designet og er givet ved den kontinuerte overføringsfunktion i Formel 15.1. D(s) = 0, 009735s + 0, 05895 0, 165s (15.1) Eftersom reguleringen ønskes implementeret i en mikroprocessor er det nødvendigt at tranformere denne til et udtryk der kan beregnes i diskret tid. For at gøre dette, kan det enten vælges at invers Laplace-transformere, for herefter at diskretisere funktionen. Da det er en PI-regulering kan inte- grationen i tidsdomænet implementeres vha. en numerisk integration. Alternativt er der modtaget undervisning på semestret i bilineær transformation af s-domæne funktioner, hvorfor det vælges at benytte denne metode. En bilineær transformation er en algebraisk transformation mellem s og z, hvor hele den imaginære akse i s-planet bliver afbilledet på en omdrejning på enhedscirklen i z-planet [Oppenheim et al., 1989, s.450]. Transformationen foretages ved at erstatte s i overføringsfunktionen med udtrykket givet i Formel 15.2. s = 2 Td −1 1 − z 1 + z −1 (15.2) [Oppenheim et al., 1989, s.450 lign.7.20] Eftersom alle frekvenser (−∞ ≤ Ω ≤ ∞) er afbilledet mellem π ≤ ω ≤ π er transformationen ulineær [Oppenheim et al., 1989, s.450]. Dette giver sig til udtryk i en kompression af frekvenserne tæt på π. Størrelsen π kan vises at svare til den halve samplingsfrekvens [Andersen, 2007]. For at undgå forvrængning af regulatorresponset er det derfor nødvendigt at vælge en samplingsfrekvens 77
Page 1:
el: Energieffektiv hi-fi-forstærke
Page 5 and 6:
Title: Control of Draganfly X-pro
Page 7 and 8:
Projektet er udarbejdet af: Alex Aa
Page 9 and 10:
III Systemdesign 46 9 Overordnet de
Page 13 and 14:
KAPITEL 1 Indledning Det er faldet
Page 16 and 17:
DEL I Systembeskrivelse Use cases g
Page 18 and 19:
KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 20 and 21:
KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 22 and 23:
KAPITEL 3 Afgrænsning Det vælges
Page 24 and 25:
DEL II Modellering Gennem opstillel
Page 26 and 27:
KAPITEL 5 - Modelopdeling derfor v
Page 28 and 29:
KAPITEL 6 - Body-model Venstre MC z
Page 30 and 31:
KAPITEL 6 - Body-model Da alle mome
Page 32 and 33:
KAPITEL 6 - Body-model 6.4 Verifika
Page 34 and 35:
KAPITEL 7 - Rotormodel På Figur 7.
Page 36 and 37: KAPITEL 7 - Rotormodel Figur 7.4: A
Page 38 and 39: KAPITEL 7 - Rotormodel 7.2.1 Løfte
Page 40 and 41: KAPITEL 7 - Rotormodel Omskrivninge
Page 42 and 43: KAPITEL 7 - Rotormodel Det første
Page 44 and 45: KAPITEL 7 - Rotormodel Kraft fra ro
Page 46 and 47: KAPITEL 8 Motormodel Følgende kapi
Page 48 and 49: KAPITEL 8 - Motormodel kædereglen,
Page 50 and 51: KAPITEL 8 - Motormodel Den interne
Page 52 and 53: KAPITEL 8 - Motormodel 8.3 Samlet M
Page 54 and 55: KAPITEL 8 - Motormodel M(s) = ωg(s
Page 56 and 57: KAPITEL 8 - Motormodel Current [A]
Page 58 and 59: DEL III Systemdesign Der skal udtæ
Page 60 and 61: KAPITEL 9 - Overordnet design Som d
Page 62 and 63: KAPITEL 9 - Overordnet design PC. D
Page 64 and 65: KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse fra de
Page 66: KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse 10.5.2
Page 69 and 70: KAPITEL 11 Motorregulering For at s
Page 71 and 72: Ts,min = 2π 2ωr,min = KAPITEL 11
Page 73 and 74: forstærkningen for kontrolløkken
Page 75 and 76: KAPITEL 11 - Motorregulering design
Page 77 and 78: 12.1.1 Antal pulser per sample KAPI
Page 79 and 80: KAPITEL 13 Vinkelregulator Som besk
Page 81 and 82: 13.2 Regulatordesign KAPITEL 13 - V
Page 83 and 84: KAPITEL 13 - Vinkelregulator Da det
Page 85 and 86: Im 6 4 2 0 -2 -4 -6 n 1 KAPITEL 13
Page 90 and 91: KAPITEL 15 - Motorregulering højer
Page 92 and 93: KAPITEL 15 - Motorregulering max mi
Page 94 and 95: KAPITEL 16 - Rotationssensor 82 n+1
Page 96 and 97: KAPITEL 16 - Rotationssensor tick_t
Page 98 and 99: KAPITEL 17 - Vinkelregulator Da det
Page 100 and 101: DEL VI Evaluering Et system, der ov
Page 102 and 103: KAPITEL 18 - Accepttest en motorreg
Page 104 and 105: KAPITEL 18 - Accepttest 18.3 Opreth
Page 106 and 107: KAPITEL 19 - Konklusion ventet, eft
Page 108: [Pedersen, 2007] Pedersen, T. S. (2
Page 112 and 113: APPENDIKS A Motordriver Fra process
Page 114 and 115: A.1.2 MOSFET driver Selv om der, i
Page 116 and 117: undersøgt. Den vil typisk beskrive
Page 118 and 119: APPENDIKS C Accepttest specifikatio
Page 120 and 121: Hver af de 11 datasæt fra målinge
Page 122 and 123: Operatører: Andreas Corneliussen S
Page 124 and 125: D.4 Målemetode Målingerne er lave
Page 126 and 127: A16 Vinkel [°] Vinkel [°] −5
Page 128 and 129: Operatører: Erik Poulsen og Jesper
Page 130 and 131: De optagede dataserier fra oscillos
Page 132 and 133: afstand på D fra denne givet ved F
Page 134 and 135: Ved at isolere for mcarm og indsæt
Page 136 and 137: F.3.5 Forsøgsresultater De opsamle
Page 138 and 139:
Herefter benyttes MatLAB’s indbyg
Page 140 and 141:
G.3 Måleopstilling Til at måle vi
Page 142 and 143:
H.2 Apparaturliste H.3 Måleopstill
Page 144 and 145:
Operatør: Alex B og Brian M Adress
Page 146 and 147:
Vs + − Fluke 189 V_fluke V R_fluk
Page 148 and 149:
APPENDIKS J AvrX I det følgende vi
Page 150 and 151:
eksekvere kode. Til sidst skal time
Page 152 and 153:
void AvrXResetSemaphore(pMutex fjer
Page 154 and 155:
23 } 24 25 26 / ∗ ∗∗∗∗∗
Page 156 and 157:
60 61 62 / ∗ ∗∗∗∗∗∗
Page 158 and 159:
61 E p i l o g ( ) ; / / S k i f t
Page 160 and 161:
5 # d e f i n e START_DELAY 30 6 7
Page 162 and 163:
10 # d e f i n e VINKELSENSOR_VOLT_
Page 164:
K.6 rs232.c 1 # i n c l u d e " Mai
show all

Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?