Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

More documents

Recommendations

Info

KAPITEL 19 - Konklusion ventet, eftersom modellerne antager, at helikopteren flyver med en vinkelreference på ca. 0 grader. Helikopteren udviser nogle udforklarlige udsving. Ligesom den 8 ud af 11 gange afviger fra kravet til vinklen. Testen viste ydermere, at det lykkedes at overholde kravet på en maksimal vinkelafvigelse på ±1 grad ved 3 ud af 11 målte vinkelreferencer. Det lykkedes at stabilisere helikoptersystemet, samt at det kan finde tilbage i den rette vinkel ved forstyrrelser udefra. 94
Litteraturliste [Andersen et al., 2006] Andersen, M. B., Binderup, O., Gislason, S., Haukrogh, J., Kjærgaard, M., and Sørensen, M. (2006). Draganflyer X-Pro - Modelling and Control. Technical report, Aalborg Universitet. [Andersen, 2007] Andersen, O. (2007). Lecture: Digital filters with infinite impulse response (IIR). Internet. http://kom.aau.dk/~oa/Teaching/2007/SB/lecture7.php. [Andersen and Pedersen, 2007] Andersen, P. and Pedersen, T. S. (2007). Modeldannelse. Techni- cal report, Afdeling for Proceskontrol, Instutut for Elektroniske Systemer, Aalbrorg Universitet, Frederiks Bajers Vej 7, DK-9220 Aalborg Ø, Danmark. [Barello, 2007] Barello, L. (Vist: 2007). Avrx. Internet. http://www.barello.net/avrx/. [Bjørn et al., 2007] Bjørn, J., Kjærgaard, M., and Sørensen, M. (2007). Autonomous hover flight for a quad rotor helicoptor - linear quadratic controller - piecewise affine hybrid systems controller. Technical report, Aalborg Universitet. [Bramwell, 1976] Bramwell, A. R. S. (1976). Helicopter Dynamics. Edward Arnold Ltd. [Close et al., 2002] Close, C. M., Frederick, D. K., and Newell, J. C. (2002). Modeling of Analyses of Dynamic Systems. John Wiley and Sons, inc, 3 edition. ISBN 0-471-39422-4. [Franklin et al., 2006] Franklin, G. F., Powell, J. D., and Emami-Naeini, A. (2006). Feedback Con- trol of Dynamic Systems. Pearson Prentice Hall, 5 edition. ISBN 0-13-149930-0. [Franklin et al., 1990] Franklin, G. F., Powell, J. D., and Workman, M. L. (1990). Digital Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley Publishing Company, second edition. ISBN: 0-201-11938-2. [Oppenheim et al., 1989] Oppenheim, A. V., Shafer, R. W., and Buck, J. R. (1989). Discrete-time Signal Processing. Prentice Hall, 2 edition. 95
Page 1:
el: Energieffektiv hi-fi-forstærke
Page 5 and 6:
Title: Control of Draganfly X-pro
Page 7 and 8:
Projektet er udarbejdet af: Alex Aa
Page 9 and 10:
III Systemdesign 46 9 Overordnet de
Page 13 and 14:
KAPITEL 1 Indledning Det er faldet
Page 16 and 17:
DEL I Systembeskrivelse Use cases g
Page 18 and 19:
KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 20 and 21:
KAPITEL 2 - Use-case analyse af sys
Page 22 and 23:
KAPITEL 3 Afgrænsning Det vælges
Page 24 and 25:
DEL II Modellering Gennem opstillel
Page 26 and 27:
KAPITEL 5 - Modelopdeling derfor v
Page 28 and 29:
KAPITEL 6 - Body-model Venstre MC z
Page 30 and 31:
KAPITEL 6 - Body-model Da alle mome
Page 32 and 33:
KAPITEL 6 - Body-model 6.4 Verifika
Page 34 and 35:
KAPITEL 7 - Rotormodel På Figur 7.
Page 36 and 37:
KAPITEL 7 - Rotormodel Figur 7.4: A
Page 38 and 39:
KAPITEL 7 - Rotormodel 7.2.1 Løfte
Page 40 and 41:
KAPITEL 7 - Rotormodel Omskrivninge
Page 42 and 43:
KAPITEL 7 - Rotormodel Det første
Page 44 and 45:
KAPITEL 7 - Rotormodel Kraft fra ro
Page 46 and 47:
KAPITEL 8 Motormodel Følgende kapi
Page 48 and 49:
KAPITEL 8 - Motormodel kædereglen,
Page 50 and 51:
KAPITEL 8 - Motormodel Den interne
Page 52 and 53:
KAPITEL 8 - Motormodel 8.3 Samlet M
Page 54 and 55:
KAPITEL 8 - Motormodel M(s) = ωg(s
Page 56 and 57: KAPITEL 8 - Motormodel Current [A]
Page 58 and 59: DEL III Systemdesign Der skal udtæ
Page 60 and 61: KAPITEL 9 - Overordnet design Som d
Page 62 and 63: KAPITEL 9 - Overordnet design PC. D
Page 64 and 65: KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse fra de
Page 66: KAPITEL 10 - Blokbeskrivelse 10.5.2
Page 69 and 70: KAPITEL 11 Motorregulering For at s
Page 71 and 72: Ts,min = 2π 2ωr,min = KAPITEL 11
Page 73 and 74: forstærkningen for kontrolløkken
Page 75 and 76: KAPITEL 11 - Motorregulering design
Page 77 and 78: 12.1.1 Antal pulser per sample KAPI
Page 79 and 80: KAPITEL 13 Vinkelregulator Som besk
Page 81 and 82: 13.2 Regulatordesign KAPITEL 13 - V
Page 83 and 84: KAPITEL 13 - Vinkelregulator Da det
Page 85 and 86: Im 6 4 2 0 -2 -4 -6 n 1 KAPITEL 13
Page 88 and 89: DEL V Implementering De enkelte blo
Page 90 and 91: KAPITEL 15 - Motorregulering højer
Page 92 and 93: KAPITEL 15 - Motorregulering max mi
Page 94 and 95: KAPITEL 16 - Rotationssensor 82 n+1
Page 96 and 97: KAPITEL 16 - Rotationssensor tick_t
Page 98 and 99: KAPITEL 17 - Vinkelregulator Da det
Page 100 and 101: DEL VI Evaluering Et system, der ov
Page 102 and 103: KAPITEL 18 - Accepttest en motorreg
Page 104 and 105: KAPITEL 18 - Accepttest 18.3 Opreth
Page 108: [Pedersen, 2007] Pedersen, T. S. (2
Page 112 and 113: APPENDIKS A Motordriver Fra process
Page 114 and 115: A.1.2 MOSFET driver Selv om der, i
Page 116 and 117: undersøgt. Den vil typisk beskrive
Page 118 and 119: APPENDIKS C Accepttest specifikatio
Page 120 and 121: Hver af de 11 datasæt fra målinge
Page 122 and 123: Operatører: Andreas Corneliussen S
Page 124 and 125: D.4 Målemetode Målingerne er lave
Page 126 and 127: A16 Vinkel [°] Vinkel [°] −5
Page 128 and 129: Operatører: Erik Poulsen og Jesper
Page 130 and 131: De optagede dataserier fra oscillos
Page 132 and 133: afstand på D fra denne givet ved F
Page 134 and 135: Ved at isolere for mcarm og indsæt
Page 136 and 137: F.3.5 Forsøgsresultater De opsamle
Page 138 and 139: Herefter benyttes MatLAB’s indbyg
Page 140 and 141: G.3 Måleopstilling Til at måle vi
Page 142 and 143: H.2 Apparaturliste H.3 Måleopstill
Page 144 and 145: Operatør: Alex B og Brian M Adress
Page 146 and 147: Vs + − Fluke 189 V_fluke V R_fluk
Page 148 and 149: APPENDIKS J AvrX I det følgende vi
Page 150 and 151: eksekvere kode. Til sidst skal time
Page 152 and 153: void AvrXResetSemaphore(pMutex fjer
Page 154 and 155: 23 } 24 25 26 / ∗ ∗∗∗∗∗
Page 156 and 157:
60 61 62 / ∗ ∗∗∗∗∗∗
Page 158 and 159:
61 E p i l o g ( ) ; / / S k i f t
Page 160 and 161:
5 # d e f i n e START_DELAY 30 6 7
Page 162 and 163:
10 # d e f i n e VINKELSENSOR_VOLT_
Page 164:
K.6 rs232.c 1 # i n c l u d e " Mai
show all

Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?