Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

KAPITEL 12
Rotationssensor
Da propellernes rotationshastighed skal reguleres i forhold til en ønsket omdregningshastighed, er det
nødvendigt at tilbagekoble denne hastighed til regulatoren. Til dette kan flere typer sensorer bruges.
På platformen, der er til rådighed, er der implementeret Hall-sensorer. Disse er lokaliseret under
rotorernes tandhjul, og to permanent magneter er indlejret i hvert tandhjul. Denne type sensor er
meget resistant overfor udefrakommende påvirkninger. Disse påvirkninger kunne f.eks. være direkte
eller indstrålet lys, støv og lign, som ville påvirke en IR-sensor. Desuden bliver Hall-sensoren ikke
påvirket af magnetfelter, som ikke er vinkelrette på sensoren.
Hall-sensoren er af typen TLE4905L. Databladet findes på bilags-CD’en i stien
/CD/Datablade/TLE4905L.pdf Denne sensor er ifølge producenten typisk brugt som bl.a.
rotationssensor, hvilket gør den ideel til dette formål. Desuden fungerer denne som en digital kom-
ponent, og behøver derved ikke konvertering til digitale niveauer. Kombineres dette med dens lave
følsomhed overfor forstyrrelser giver dette et højt signal til støj forhold. Herudover er denne type
sensor meget lille og let, hvilket er ønskeligt for at minimere helikopterens samlede vægt. Sidst
nævnes det, at denne sensor har et lavt effektforbrug på maksimalt 8 mA.
12.1 Behandling af sensorsignal
Hall-sensoren TLE4905L giver et konstant output på 0 V, når en magnet er placeret indenfor dennes
rækkevidde. Når magneten er uden for sensorens rækkevidde, giver den et konstant signal på 5 V.
Dette giver grundlag for mindst tre databehandlingsmetoder for at udlede rotorens hastighed.
64