Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet
Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet
Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Vt<br />
KAPITEL 7 - Rotormodel<br />
<br />
= Ω · r (7.2)<br />
Hastigheden i z-aksen er sammensat <strong>af</strong> luftens hastigheden vi gennem <strong>rotor</strong>en og <strong>rotor</strong>ens positions-<br />
ændring Vpos,z i z-aksen:<br />
Angrebsvinklen er givet ved:<br />
<br />
Vz<br />
<br />
= vi + Vpos,z<br />
α = θr + tan −1<br />
α = θr + Φr<br />
<br />
Vz<br />
De ovenstående formler og figurer beskriver kræfter og vinkler på bladudsnittet, når <strong>helikopter</strong>en<br />
flyver dvs. når den løbende ændrer attitude. Hvis det antages at <strong>helikopter</strong>en altid er i en nær-hover<br />
tilstand kan ligningerne forsimples. Denne antagelse medfører at hastigheden <strong>af</strong> <strong>rotor</strong>en i z-aksens<br />
retning er nul, hvilet simplificerer Formel 7.3 til følgende:<br />
<br />
Vz<br />
<br />
≈ vi<br />
Derudover vil der i nær-hover gælde at <br />
Vt >> Vz<br />
så:<br />
og<br />
dvs. at:<br />
Fremover vil |Vz|<br />
Vz<br />
blive benævnt<br />
|Vt| Vt .<br />
Φr = tan −1<br />
Vb ≈ Vt<br />
Vt<br />
<br />
<br />
Vz<br />
≈ <br />
<br />
Vt<br />
<br />
Vz<br />
α ≈ θr + <br />
<br />
Vt<br />
Vz<br />
Vt<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
(7.3)<br />
(7.4)<br />
(7.5)<br />
(7.6)<br />
(7.7)<br />
(7.8)<br />
(7.9)<br />
25
Change language