Regulering af Quad-rotor helikopter - VBN - Aalborg Universitet

void AvrXResetSemaphore(pMutex fjerner alle tråde fra semafor-køen og fjerner alle ejer-
skaber, således at semaforen opnår samme tilstand som da den lige var oprettet.
J.2.2 Timer-køer
Den sidste nævneværdige kø-type der er implementeret i AvrX er timer-køer der giver mulighed for
at sætte opgaver i kø i et vist antal trådskift. En timer-kø oprettes ved først at oprette en datastruktur
af datatypen TimerControlBlock og dernæst lade denne tælle ned fra en given værdi, hvilket
gøres således:
1 AvrXStartTimer (& t i m e r −kø , n _ t r å d _ s k i f t )
Denne vil dernæst tælle ned hver gang interrupt-rutinen bliver kørt, og tråde kan vente på at timeren
bliver talt ned til nul, ved at benytte denne som en semafor med følgende funktionskald:
1 AvrXWaitTimer(& t i m e r −kø ) ;
Dette funktionskald fungerer fuldstændig som en semafor, således at trådene der benytter funktions-
kaldet bliver placeret i timer-køen og bliver først ført tilbage til aktiv-køen når timeren har talt ned
til 0.
Hvis det kun ønskes at parkere en enkelt tråd i en timer-kø kan dette gøres ved hjælp af funktions-
kaldet:
1 AvrXDelay(& t i m e r −kø , n _ t r å d _ s k i f t ) ;
Det skal dog nævnes at timer-køer kun kan benyttes til en nedtælling af gangen, hvorfor det er
nødvendigt at lave flere datastrukturer af typen TimerControlBlock hvis der ønskes forskelligt
delay på forskellige tråde.
A42