KR QUANTEC PA - KUKA Robotics

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KR QUANTEC PA Abb. 4-10: Schilder 24 / 81 Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4
4 Technische Daten 4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten 4.7.1 Allgemeine Hinweise Angaben zu den Daten: • Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand zurücklegt. • Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand des Roboters verstreicht. • Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grundachsen sind die Achsen mit der größten Auslenkung. • Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegen führen. • Nachlaufwege und Nachlaufzeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, Anhang B. • Stopp-Kategorien: • Stopp-Kategorie 0 » STOP 0 • Stopp-Kategorie 1 » STOP 1 gemäß IEC 60204-1 • Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulation ermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungen gemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeiten können wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmoment abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die Anhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort beim Robotereinsatz zu ermitteln. • Messverfahren Die Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen. • Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0 kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daher empfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen. 4.7.2 Verwendete Begriffe Begriff m Phi POV Beschreibung Masse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm. Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerung eingegeben und abgelesen werden. Programmoverride (%) = Verfahrgeschwindigkeit des Roboters. Dieser Wert kann über das KCP in die Steuerung eingegeben und abgelesen werden. Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-11 ) zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Robotern der Abstand zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche. KCP Das Programmierhandgerät KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Robotersystems benötigt werden. Stand: 10.09.2013 Version: Spez KR QUANTEC PA V4 25 / 81
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