Industrielle Automation 1/2017

höchst genaue, dreidimensionale Infor mationen
über diesen Gegenstand. Da die Teile
in jeder erdenklichen Lage wahllos durcheinander
liegen können, muss das System
in der Lage sein, die Gegenstände räumlich
zu erkennen. Hierfür müssen alle Form
bestimmenden Parameter des Objektes bekannt
und im System erfasst sein. Wenn
die Form des Gegenstandes und der umgebende
Raum bekannt sind, besteht der
nächste Schritt darin, den Gegenstand zu
detektieren.
Die zwei Mako- oder Prosilica GT-Kameras
am Ende des Roboterarms erzeugen ein
dreidimensionales Bild der identifizierten
Gegenstände. Das ist jedoch nicht ihre einzige
Funktion. Während der Roboterarm
sich auf einem vordefinierten Weg durch
den dreidimensionalen Raum bewegt, liefern
die Kameras hunderte Bilder, aus denen
ein dreidimensionales Bild des Raumes
entsteht. Aufnahmen aus verschiedenen
Blickwinkeln erstellen eine detaillierte dreidimensionale
Karte der gesamten Umgebung
und lassen auch versteckte Teile oder
Ecken sichtbar werden.
Im nächsten Schritt wird der beste Kandidat
unter den erkannten Gegenständen
bestimmt. Dieser ist von allen vorausgewählten
Kandidaten am einfachsten für den
Roboter zu greifen. Das trifft dann zu, wenn
das Teil in greifbarer Nähe liegt und nicht
von anderen Teilen eingekeilt oder überdeckt
wird. Ist dieser beste Kandidat identifiziert,
muss der Roboter ihn möglichst
schnell ergreifen, ohne dabei andere Teile
oder etwas im Arbeitsumfeld zu berühren.
Dies setzt eine genaue Berechnung des
idealen Weges voraus. Nachdem der Roboter
diesen Gegenstand ergriffen hat, führt er ihn
an eine vorbestimmte Position, damit der
Produktionsprozess fortgesetzt werden kann.
01 Die beiden Kameras im Kopfteil des
Roboterarms erzeugen ein dreidimensionales
Bild der identifizierten Gegenstände
Stereovision – schnell, vielseitig
einsetzbar und zuverlässig
Das räumliche Sehen durch die Anwendung
zweier Kameras hat viele Vorteile. Der
Produktionsprozess gewinnt an Schnelligkeit
und Flexibilität. Die Gegenstände müssen
nicht gleichförmig in einem Behälter
positioniert sein, sondern können wahllos
durcheinander liegen. Es geht keine Zeit für
das Sortieren selbst unförmiger Teile verloren,
bevor sie in die Produkte eingebaut
werden. Für diese Art der Erkennung eignen
sich auch Kisten oder Kartons, die eine besondere
Struktur oder gedruckte Markie-
02 Der Roboter ergreift einen Gegenstand
und führt ihn an eine vorbestimmte Position,
damit der Produktionsprozess fortgesetzt wird
rungen aufweisen. Hier kann Stereovision
eine große Hilfe beim Bestücken oder Leeren
von Paletten sowie bei der Bearbeitung und
dem Transport der Pakete sein. Mit weniger
als 10 s Bearbeitungszeit pro Gegenstand
kann ein Bin-Picking-System einen Behälter
schnell und fehlerfrei entleeren. Die Möglichkeit,
das System ununterbrochen im
Schichtsystem zu nutzen, macht die Lösung
für Unternehmen mit Dauerproduktion
interessant.
Bilder: Aufmacher Fotolia, sonstige Infaimon
www.alliedvision.com
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