Rapport d'activité - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

Le présent document constitue un rapport d’activité de l’Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique
(ISIR – UMR 7222) pour la période 2007-2011. Il comporte au-delà de la présentation générale du laboratoire,
de ses activités et de ses moyens une description des activités scientifiques des équipes ainsi qu’un bilan de
sa production scientifique. Ce rapport a été produit à l’occasion de l’évaluation quinquennale du laboratoire
par l’AERES en Novembre 2012.
Note historique sur la robotique à l’UPMC
L’UPMC fut l’un des premiers établissements à
ouvrir en 1983 un laboratoire de robotique au sein
de l’ex-UFR de mécanique intégrée depuis 2004 à
l’UFR d’ingénierie (UFR 919). Ce laboratoire, le
LMR (Laboratoire de Mécanique et Robotique), dirigé
par Jean-Claude Guinot s’est concentré à ses
débuts sur les problèmes de la préhension et de la
locomotion en robotique. Il est devenu à sa création
l’un des partenaires du programme ARA (Automatisation
et Robotique Avancées) du CNRS. Ce
programme d’envergure débuta en 1980 pour une
durée de 5 ans. Il a regroupé plus d’une vingtaine
d’équipes organisées en quatre pôles dont l’un d’eux
s’intitulait « Mécanique et Technologie » et auquel
a contribué le LMR.
Le LMR a été ensuite à l’origine de la création
du Laboratoire de Robotique de Paris – LRP au
sein de l’UPMC. En 1987, le LRP dirigé par Jean-
Claude Guinot fut associé au CNRS (URA 1778).
Le LRP regroupait le LMR, un groupe d’automaticiens
de l’UPMC, un laboratoire d’Intelligence Artificielle
de l’UPMC, le laboratoire d’informatique
fondamentale de l’UPMC, une équipe de robotique
du CNRS-LIMSI et une équipe de mécaniciens de
l’ENSAM-Paris. Installé sur près de 2000 m 2 sur plusieurs
niveaux de la barre 66-56 du campus Jussieu,
le LRP a compté jusqu’à 150 membres (en incluant
les doctorants). Ses thématiques de recherche portaient
notamment sur la robotique de manipulation
1. http://goo.gl/maps/orLF4
2. http://goo.gl/maps/7eE3x
et d’assemblage, la commande de robots manipulateurs
souples, la robotique mobile, la programmation
en robotique, les mécanismes pour la robotique,
etc.
Anticipant l’ouverture du chantier de désamiantage
du campus Jussieu, le LRP a déménagé en 1993
sur le site de Vélizy de l’Université de Versailles
St-Quentin en Yvelines 1 . Le LRP a perdu à cette
occasion une partie importante de ses membres qui
fondèrent avec le groupe PARC (Groupe Perception
Automatique et Réseaux Connexionnistes) avant de
s’intégrer au LISIF (Laboratoire d’Instrumentation
et Systèmes d’Ile de France). Pendant un peu moins
d’une dizaine d’années (1993-2002), le LRP a développé
des recherches abordant principalement des
problèmes liés à la modélisation et l’optimisation des
systèmes robotiques, la commande pour de grandes
fonctions en robotique comme la locomotion, la réalité
virtuelle et au-delà en 1997 la micro-robotique.
En 2002, une partie du LRP a quitté le site
de Vélizy pour rejoindre Fontenay-Aux-Roses 2 , ceci
dans le cadre d’un accord entre le CEA et l’UPMC.
Les deux organismes opéraient ainsi à travers
une convention le rapprochement entre le Service
de Robotique et des Systèmes Interactifs (SRSI)
du CEA/DRT/LIST et le LRP sur la base de
thématiques communes. Réunissant une vingtaine
d’enseignants-chercheurs, une trentaine de thésards
et de post-doctorants, le LRP structure pendant la
période qui a suivi son activité essentiellement au-
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Rapport d’activité ISIR