Rapport d'activité - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

auxquels AGATHE est associée. Les collaborations
prennent concrètement la forme de projets labellisés
(ANR, UE, FUI, OSEO) ou de thèses de doctorat
coencadrées. On peut citer dans le cadre du
labex CAMI des liens avec les équipes IMAG-TIMC
de Grenoble (4 projets labellisés en collaboration),
LIRMM-DEXTER de Montpellier (un projet labellisé
en collaboration et une thèse co-encadrée) et
LSIIT-AVR de Strasbourg (une thèse co-encadrée).
Dans le cadre du labex SMART, des partenariats se
profilent notamment avec l’équipe SYEL du LIP6
(électronique embarquée, capteurs communicants)
et l’équipe STMS de l’IRCAM avec qui des collaborations
existent déjà sur l’apprentissage sensorimoteur.
Enfin, héritage du Laboratoire de Robotique
de Paris, les liens sont restés forts avec le CEA-
LIST de Fontenay-aux-Roses (plusieurs thèses encadrées
en commun) dans le domaine général de
la cobotique. Au plan international, au delà des
échanges académiques réguliers avec les collègues du
monde entier et de l’Europe en particulier (visites
du laboratoire, rencontres internationales, collaboration
dans le cadre de projets labellisés, échange de
stagiaires etc.), on peut singulariser quelques partenariats
plus soutenus, par exemple avec l’équipe
d’E. Burdet à l’Imperial College dans le domaine des
liens entre la robotique et le contrôle moteur (séjour
de deux ans de N. Jarrassé à Londres, échanges dans
le cadre du programme COST, rédaction de projets
en commun, interventions pédagogiques d’E. Burdet
à l’UPMC, etc.), celle de C. Mavroidis à Northeastern
Univ. (plusieurs séjours de L. Saint-Bauzel et
G. Morel) dans le domaine de la robotique de rééducation,
ou encore, avec l’Université Catholique
de Louvain dans le domaine de l’instrumentation
chirurgicale et des interfaces (B. Herman, chercheur
invité, projet Tournesol, échange de stagiaires, développement
de recherches en commun).
Les partenariats cliniques sont tout aussi primordiaux.
AGATHE bénéficie d’abord de son appartenance
à l’UPMC ce qui facilite les interactions
avec la Faculté de Médecine en général et à l’hôpital
de la Pitié-Salpêtrière en particulier, auquel appartiennent
P. Mozer (Urologie) et J. Nizard (Obstétrique)
qui sont des membres de l’équipe. D’autres
projets sont menés avec le service d’Orthopédie
(Prof. Lazenec) et la constitution récente de l’IHU
A-ICM est une opportunité de collaboration dans le
domaine de la neurochirurgie et de la rééducation
neuro-motrice sur laquelle l’équipe travaille. Pour
les expérimentations animales, AGATHE utilise le
centre IMM-recherche à l’Institut Mutualiste Montsouris,
notamment dans le cadre des recherches menées
avec l’équipe du Prof. Brice Gayet (chirurgie
digestive), également membre de l’ISIR. Dans le domaine
de l’assistance aux sujets déficients moteurs,
les partenariats cliniques récurrents sont avec l’hôpital
Raymond Poincaré de Garches (rééducation
de patients post AVC), l’hôpital Rotschild (prof.
Thoumie), le CHU de Toulouse ou encore l’hôpital
Charles Foix dans le domaine gériatrique.
Enfin, AGATHE a construit des partenariats forts
avec des acteurs industriels au cours de 5 dernières
années. Nombre d’entre eux sont des startups dans
le domaine des dispositifs médicaux et des technologies
pour la santé : Endocontrol (Grenoble), notre
principal partenaire avec qui a été développé l’instrument
Jaimy notamment, Koelis (Grenoble) dans
le domaine de la navigation en urologie, MaunaKea
Technologies (Paris) pour l’imagerie confocale fibrée,
Assistmov (Paris) pour la plateforme de perturbation
posturale. Les collaborations sont également
fortes avec GE Healthcare (Buc) dans le domaine de
l’intervention sous imagerie du sein. Avec tous ces
partenaires, une dizaine de brevets en copropriété
ont été déposés au cours de 5 dernières années.
11.2.4 Description des axes de recherche
11.2.4.1 Axe 1 : Analyse et modélisation des gestes et des mouvements humains
Le geste est l’aspect figural du mouvement volontaire
(ou action). Ce dernier peut être vu comme une
organisation temporelle et spatiale de mouvements
élémentaires. Apparaissent ainsi différents niveaux
dans l’action : de la fonction automatique, comme
le maintien en équilibre, au mouvement de précision,
très consciemment organisé, qui s’applique à déplacer
un "point de travail" dans l’espace.
Notre objectif est de développer des méthodes innovantes
pour décrire et suivre les variations (aide au
diagnostic) dans l’exécution des mouvements volontaires.
Ces études portent d’une part sur l’analyse
du mouvement humain et d’autre part sur sa modélisation.
A. Analyse du mouvement humain
Le corps humain peut être compris, en première
approximation, comme un système mécanique polyarticulé.
La mesure de la position, au cours du
temps, des solides qui le composent permet l’analyse
à différents niveaux du mouvement volontaire.
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Rapport d’activité ISIR