Rapport d'activité - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

Résultats marquants – Essais pré-cliniques
Les recherches développées dans l’équipe visent des applications médicales. Les contraintes liées à ce cadre
applicatif se traduisent notamment par la nécessité d’expérimenter les réalisations, tant matérielles que logicielles,
issues de notre recherche dans un environnement très proche de la réalité clinique.
• Le mode de commande basé sur les synergies du membre supérieur, et implanté sur l’exosquelette ABLE
(CEA-LIST), a été testé avec succès chez des patients hémiparétiques à l’hôpital Raymond Poincaré de
Garches. En effet, nous avons observé que ce mode peut effectivement modifier la coordination des gestes
actifs des patients dans le sens souhaité et indiqué par le thérapeute.
• Les prototypes de déambulateurs robotisés (RoboSoft) développés dans l’équipe ont été également testés
avec succès chez des patients souffrant de troubles de la locomotion. Les essais ont eu lieu au CHU de
Toulouse et à l’hôpital Charles Foix.
dispositif sur la pathologie à court et à moyen terme.
Le service médical rendu par le dispositif doit également
être évalué par rapport à l’existant ainsi que
l’aspect économique. Par exemple, le système Labor-
Pro a été utilisé pour mesurer l’évolution de la dilatation
cervicale en comparaison avec la méthode manuelle
(étude multicentrique internationale). Cette
étude a confirmé l’imprécision de la mesure clinique
et l’intérêt du système LaborPro par rapport aux
autres systèmes existant. L’évaluation a également
montré que le système LaborPro a un fort intérêt
pédagogique mais le service médical rendu demeure
à confirmer. L’évaluation des méthodes de rééducation
est particulièrement ardue. Compte tenu des
nécessités des études contrôlées randomisées il faudrait
un grand nombre de patients, impliqués dans
une rééducation de relativement longue durée (plusieurs
semaines) et analysant les différentes dimensions
du handicap (fonction, activité, indépendance
et autonomie, qualité de vie).
11.2.5 Faits marquants
Des résultats marquants ont été identifiés et décrits
dans des encars pour chaque axe de recherche
de l’équipe AGATHE. On se limite ici à une liste de
distinctions :
• Cécile Poquet a été finaliste du Best Student
Paper Award de ROBIO 2010 pour l’article
Ultrasound image-based comanipulation
of the contacts with a distal organ co-écrit
avec Marie-Aude Vitrani, Pierre Mozer et
Guillaume Morel.
• M. Miroir, Y. Nguyen, J. Szewczyk, S. Mazalaigue,
E. Ferrary, O. Sterkers et A. Bozorg
Grayeli ont reçu le "IROS Best Application
Paper Award" pour l’article "RobOtol :
From Design to Evaluation of a Robot for the
Middle Ear Surgery" présenté à l’International
Conference on Intelligent Robots and Systems
(IROS) en 2010.
• L’article "A practical approach to the design
and control of active endoscopes" de V. De
Sars, S. Haliyo et J. Szewczyk figure parmi les
trois meilleures contributions à la revue IFAC
"Mechatronics" durant les années 2009, 2010
et 2011. A ce titre, les auteurs se sont vus décerner
le "Mechatonics paper prize 2011".
• Nathanaël Jarrassé était lauréat du second
prix de thèse du GDR Robotique en 2010. Ce
prix récompense les travaux qu’il a menés dans
le cadre de sa thèse intitulée "Contributions à
l’exploitation d’exosquelettes actifs pour la rééducation
neuromotrice".
• Jacky Nizard a reçu le prix du meilleur poster
en 2007 et en 2010 à l’International Congress
of Ultrasound in Obstetrics and Gynecology.
• Pierre Mozer a reçu le prix de thèse 2007 décerné
par IEEE EMBS France/SFGBM.
• Pierre Mozer était lauréat du prix d’urologie
de l’académie nationale de médecine en 2008.
11.2.6 Formation à la recherche
Les enseignants-chercheurs de l’équipe Agathe
sont très impliqués dans les formations
• V. Pasqui est co-responsable du Master
International «Mechatronics for Rehabilitation
»(UPMC - Univ.Brescia).
• A. Sahbani co-responsable du SIR (Systèmes
Intelligents et Robotique) de la spécialité SAR
(Systèmes Avancés et Robotiques) de la mention
de Master SdI (Science de l’Ingénieur).
• B. Gayet est directeur de formation en chirur-
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