Rapport d'activité - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

un dépôt de brevet à l’international (2008BR922),
(2011BR2364). La plateforme de perturbation posturale
« P3 » est commercialisée par la société AssistMov.
Un brevet commun (2010BR1760) a été
déposé en France et une extension à l’international
demandée.
Enfin, notons sur la période 2008-2011 un nombre
significatif de thèses impliquant directement un partenaire
industriel comme co-encadrant. Ces thèses
sont (ou ont été) financées sur la base de bourses
ministérielles (2011THDR2485) ou de financements
CIFRE (2009THDR1622, 2011BR2344,
2011BR2560). Elles ont donné lieu à plusieurs dépôts
de brevets et embauches pour des membres de
l’équipe AGATHE.
11.5.3 Diffusion de la connaissance
Des membres de l’équipe participent depuis plusieurs
années à l’Université d’été Robotique Médicale
organisée à Montpellier à l’intention des doctorants
européens du domaine. Un ouvrage sur la
robotique médicale a été publié en 2012 sous la direction
de Jocelyne Troccaz. Les membres de l’équipe
AGATHE y ont rédigé un chapitre sur la comanipulation
(2012COS2434).
Par ailleurs, les membres de l’équipe AGATHE
agissent de concert pour la diffusion de leur savoir
vers le grand public : manifestations et portesouvertes
(par ex. : démonstration des robots de nos
deux plate-formes lors de la fête de la science), séminaires
et débats de vulgarisation (par ex. : séminaires
internes de l’école Polytech-Paris-UPMC), interview
et articles de revues grand public. (par ex. :
magazine « La Recherche »). On peut souligner le
leadership de l’équipe dans l’organisation de la fête
de la science à l’ISIR (plusieurs milliers de visiteurs
cumulés depuis la création) et dans la mise en place
d’ateliers de robotique pour les élèves du primaire
et du secondaire (plusieurs centaines d’élèves sensibilisés
à la robotique depuis la création).
Cependant, notre principal vecteur de diffusion
reste l’enseignement dans les formations de l’UPMC.
Les enseignants-chercheurs de l’équipe sont impliqués
significativement dans des formations de niveau
master au sein de l’UPMC (voir 11.2.6).
On peut noter qu’au délà des responsabilités
dans les formations, plusieurs modules enseignés découlent
directement des activités de recherche au
sein d’AGATHE. Par exemple :
• Viviane Pasqui, "Physically interacting robots
and their applications to rehabilitation",
Master Systèmes Avancés et Robotique, programme
international "Mechatronic Systems
for Rehabilitation"
• Anis Sahbani, "Perception, Planification et
Décision", Master Informatique Industrielle,
Image, Signal et Robotique
• G. Morel est responsable du module Robotique
Médicale suivi par les élèves du Master
SdI et du Master RIM (Rééducation et Ingéniérie
Médicale) - 45 étudiants en 2011-2012.
11.6 Plates-formes
L’équipe AGATHE coordonne les plateformes
de «robotique chirurgicale» et de «stimulation et
analyse du mouvement humain» décrites aux pragraphes
9.2 et 9.3.
L’équipe conçoit et met en oeuvre de nombreux
prototypes permettant de faire les preuves de
concept. La réalisation des prototypes est généralement
sous-traitée à des entreprises comme la société
Haption. Plus rarement, des prototypes sont réalisés
en interne (pour l’instrumentation dextre e, particulier).
On peut distinguer deux types de dispositifs
: ceux dédiés à une application clinique (orthèse
ABLE, robot Surgicobot, instruments dextres, robot
porte-sonde échographique...) et ceux plutôt génériques
(Système CodaMotion, Robot Staübli TX40,
Robot Virtuose 6D...).
Une attention particulière est portée lors des développements
afin que chaque dispositif (dédié ou
générique) puisse être facilement pris en main. En
effet, les membres de l’équipe sont amenés à utiliser
plusieurs dispositifs en même temps pour la
réalisation des bancs de validation. Par exemple,
des mouvements maitrisés produits par le Staübli
TX40 ont permis de valider les guides implémentés
sur Surgicobot (2011ACTI2136). De même, la
plateforme CodaMotion a été utilisée pour l’analyse
des mouvements des chirurgiens pour l’instrumentation
dextre (2011ACTI2611), des patients pour
la validation de la commande basée sur les champs
de force visqueux pour l’orthèse, (2012ACLI2359).
Par ailleurs, les dispositifs dédiés à une application
clinique sont parfois utilisés pour valider d’autres
travaux. C’est le cas du Surgicobot qui a permis
de simuler des environnements d’impédence variable
pour la validation de lois de commande en effort sur
un prototype d’instrument tenu dans la main pour la
compensation de mouvements physiologiques (thèse
J. Florez).
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Rapport d’activité ISIR