Rapport d'activité - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

tique et/ou de la modélisation du contrôle moteur
humain et les disciplines s’intéressant à la personne
humaine (clinique, physiologie, psychologie, sociologie).
L’évaluation permet de faire progresser la pertinence
et l’efficacité de chaque élément robotique
(conception et commande) au fur et à mesure de leur
11.2.1.2 Positionnement national et international
En dehors de l’équipe AGATHE, les principales
équipes de recherche françaises travaillant
dans le domaine de l’assistance aux gestes médicochirurgicaux
sont l’équipe GMCAO du laboratoire
TIMC-IMAG de Grenoble, les équipes DEXTER
et DEMAR du LIRMM à Montpellier et l’équipe
AVR du LSIIT à Strasbourg. Dans ce paysage, la
principale singularité de positionnement de l’équipe
Agathe est son projet scientifique sur la comanipulation,
qui permet de mettre en synergie les résultats
des recherches dans le domaine de l’assistance
au geste interventionnel et ceux obtenus dans le domaine
de l’assistance motrice aux personnes déficientes.
Le positionnement dans la conception d’instruments
dextres mini-invasifs est une autre originalité
forte.
S’agissant des activités dans le domaine de l’interventionnel,
les quatre laboratoires cités ci-dessus fédèrent
un réseau de recherche bien organisé, auquel
contribuent plus marginalement, au gré des projets,
des équipes réparties sur le territoire (IRISA, INSA
Lyon, ENSI Bourges, CEA-LIST, ...). Parmi les faits
marquants la vie de ce réseau au cours des dernières
années, citons :
• l’existence d’un groupe thématique Robotique
Médicale au sein du GdR Robotique, auquel
nous contribuons régulièrement (G.Morel sera
responsable de ce GT en 2013) ;
• la rédaction commune d’un ouvrage sur la
robotique médicale, dont les membres de
l’équipe AGATHE ont écrit le chapitre Comanipulation
2012COS2434. Cet ouvrage est
églament édité en anglais chez ISTE Ltd and
John Wiley & Sons Inc ;
• la constitution d’une plateforme nationale Robotique
Chirurgicale dans l’Equipex en réseau
Robotex (labellisé en 2011) dont un des nœuds
est la plateforme de robotique chirurgicale de
l’ISIR ;
• la constitution, avec les laboratoires TIMC-
IMAG (porteur), LATIM, LIRMM, LSIIT et
LTSI, du Labex en réseau CAMI (Computer
Assisted Medical Interventions, labellisé en
2012) au sein duquel nous animons le projet
augmented gesture.
développement, jusqu’aux évaluations pré-cliniques
et cliniques.
Une description plus détaillée des activités dans
chaque axe de recherche peut être trouvée dans le
paragraphe 11.2.4.
Les activités relevant de la robotique pour l’assistance
au handicap sont moins fortement structurées
nationalement. On peut citer des travaux au CEA-
LIST, avec lequel nous avons collaboré dans le cadre
de nos activités sur les exosquelettes, du LIRMM
(stimulation électrique fonctionnelle) ou encore du
LAAS. Nos travaux dans le domaine des neurosciences
du mouvement se situent dans une mouvance
incarnée par certaines recherches menées à l’Institut
des Sciences du Mouvement à Marseille ou encore
au CESEM à Paris 5 : il s’agit de neurosciences intégratives.
Elles consistent à analyser le lien entre
le comportement sensorimoteur et les structures du
systèmes nerveux central en particulier chez des patients
cérébrolésés.
Les activités relevant de l’assistance au handicap
ont été inscrites dans le Labex SMART (labellisé
en 2012), porté par l’ISIR et qui a vocation à fédérer
les activités dans le domaine de l’informatique
et de ses interfaces avec des personnes humaines à
l’UPMC et chez ses partenaires locaux. Nous contribuons
activement, dans ce cadre, au thème E-santé,
avec des projets portant par exemple sur le suivi
et la prévention des troubles musculo-squelettiques.
Par ailleurs, certains membres de l’équipe sont impliqués
à divers niveaux dans les réseaux nationaux
d’animation et d’expertise du domaine technologie
et santé, par exemple :
• le GdR STIC-santé (membre du comité de Pilotage),
• CENRob : Centre d’Expertise National en robotique
(membre du conseil scientifique),
• le CICIT de l’hôpital Raymond Poincaré-
Garches (membre du conseil scientifique).
A l’international, le domaine de la robotique médicale
est très fortement concurrentiel. Nos travaux
sont à comparer aux recherches menées au sein
des l’équipes de Russel H. Taylor (CIIS Lab. à
Johns Hopkins University, EU), de J.Edward Colgate
(LIMS à Northwestern University, EU), de Robert
D.Howe (Harvard BioRobotics Lab, UE), d’Allisson
Okamura (Stanford University, EU), de Paolo
Dario (CRIM Lab. Scuola Superiore Sant’Anna, Italie),
d’Alicia Casals (IBEC, Espagne). Par rapport
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Rapport d’activité ISIR