Rapport d'activité - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

9.6 Plate-forme interactions naturelles
Un réseau de caméras (CCD et Kinect) et de microphones
a été mis en œuvre pour constituer un
environnement de capture et d’analyse des interactions
robot-humain ou humain-robot ou encore
humain-humain. Les robots exploités dans cet environnement
sont des robots mobiles personnels (PR2,
Kompai, Jazz, NAO, e-carebot) intégrant des environnements
logiciels pour le développement de comportements
interactifs (Urbi, Spirops).
Fig. 9.11. Analyse de la communication homme-robot dans des
tâches de coopération
Fig. 9.12. Exploitation de l’imitation homme-robot dans le
champ de l’autisme
9.7 Plateforme de perception acoustique active
Cette plateforme est destinée à l’acquisition et
de restitution de signaux sonores en environnement
acoustique maîtrisé. Elle est équipée des dispositifs
suivants installés dans une salle de 20 m 2 isolée phonétiquement
:
• une régie équipée de dispositifs audio professionnels
intégrant des cartes d’acquisition
multi-voies synchrones pour l’enregistrement
et le traitement en temps réel de 1 à 8 voies
à des cadences jusqu’à 192kHZ avec une résolution
de 24 bits, des sorties et amplificateurs
audio pour la restitution jusqu’à 8 signaux diffusés
simultanément sur des haut-parleurs à
placement libres ou fixes,
• un ensemble de transducteurs audio, allant
de microphones "standard" de qualité professionnelle
(omnidirectionnels, cardioides, supercardioides,
de surface, etc.) aux microphones
acoustiques calibrés.
• un ensemble de capteurs binauraux (tête sphérique,
tête binaurale KU100 de Sennheiser) et
des dispositifs d’antennes de microphones.
• une plateforme mobile robotique active BIN-
NOBOT de la société BVS, équipée d’un système
de caméras mobiles, de 2 microphones et
d’une centrale inertielle.
Ces dispositifs permettent l’acquisition et la restitution
audio de qualité dans un environnement maîtrisé
ainsi que la caractérisation et l’étude d’algorithmes
de perception active s’appuyant notamment
sur des données audio.
Fig. 9.13. Salle isolée phonétiquement incluant un ensemble de
capteurs binauraux et des transducteurs audio.
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Rapport d’activité ISIR