Rapport d'activité - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

Plateformes expérimentales de l’ISIR
Les travaux développés à l’ISIR associent recherche
fondamentale et recherche expérimentale.
La recherche expérimentale exploite des platesformes
propres au laboratoire, des plates-formes
matérielles structurées autour de plusieurs grands
domaines d’application de la robotique mais aussi
des plates-formes logicielles. Les plates-formes matérielles
sont formées d’équipements acquis pour l’essentiel
au cours de ces cinq dernières années par le
biais du soutien de l’UPMC (crédits et émergence),
du CNRS (Crédits d’équipements mi-lourds), de la
région Ile de France (Programme SESAME 2006) et
des ressources propres du laboratoire.
Ces plates-formes sont uniques en France. Elles
sont destinées à des travaux de recherche portant
sur :
1. La mobilité (terrestre, aérienne et marine) en
milieu naturel
2. La micro-manipulation assistée
3. La robotique humanoïde interactive
4. Les interactions naturelles
5. La stimulation et analyse du mouvement humain
6. La perception acoustique active
7. La robotique chirurgicale
Ces plates-formes constituent avant tout des
moyens d’exploration des phénomènes étudiés. Elles
sont également des instruments de mise en convergence
d’un certain nombre de travaux à l’échelle du
laboratoire et au-delà et de potentialisation de différents
résultats de recherche pour leur valorisation.
Les plates-formes logicielles sont elles destinées à capitaliser
des résultats de recherche et à la diffusion
de ces résultats dans la communauté des chercheurs.
Ces plates-formes s’inscrivent pour une partie dans
le réseau national Equipex 1 .
9.1 Plate-forme de robotique en milieu naturel
Cette plate-forme est constituée de robots mobiles
à châssis articulés instrumentés de capteurs proprioceptifs
(accéléromètres, capteurs d’effort) et de capteur
de vision (panoramique, laser ) pour l’exploration
de problèmes de commande pour des évolutions
dynamiques rapides sur des surfaces fortement accidentées.
Fig. 9.1. Spido : robot mobile rapide à 4 roues motrices et directrices.
Il mesure 2,7 mètres de long, pour une masse
de 800 kg et se déplace à 50 km/h. Il est doté de 2 essieux
directeurs et chaque roue possède une suspension
double triangle à grand débattement.
Fig. 9.2. Hylos II : robot mobile de type hybride à 4 roues-pattes.
Il mesure 70 cm de long, pèse 15 kg et se déplace à environs
2 m/s. Sa structure cinématique particulière, à
haut degré de mobilité (16 ddl), lui permet de franchir
des obstacles avec une grande agilité.
1. http://equipex-robotex.fr/
20/ 193
Rapport d’activité ISIR