Rapport d'activité - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

Fig. 9.5. Exosquelette de bras ABLE. Robot série à 4 ddl en
contact physique multi-points avec le bras humain pour
le contrôle des synergies articulaires lors de la rééducation
de l’hémiplégie
Fig. 9.6. Salle d’analyse du mouvement humain, dotée d’un système
optoélectronique de capture de mouvement Codamotion
(3 CX1), d’une plateforme de forces 6 axes
AMTI (très grand modèle pour l’analyse de la marche),
d’une plateforme de forces 6 axes AMTI (petit modèle
pour analyse de la posture), d’une plateforme de perturbation
posturale développée en collaboration avec la
société Assistmov. Le harnais de sécurité permettant de
se déplacer sur la plateforme avec une résistance de 3N
9.4 Plate-forme humanoïde
Cette plate-forme est essentiellement destinée à
des travaux dans le domaine de l’apprentissage
du contrôle moteur, de la coordination perceptivomotrice
et de la commande des systèmes robotiques
complexes.
Elle est constituée de deux robots humanoïdes
iCub (modèles 1.0 et 2.0). L’iCub est un robot
Open Source mesurant environ 1 mètre et composé
de 53 degrés de liberté actionnés répartis au niveau
du torse, de la tête, des jambes, des bras et
des mains. Un ensemble de capteurs (codeurs articulaires,
capteurs d’effort 6 axes) et articulaires
(modèle 2.0 seulement), gyroscopes, accéléromètres,
paire de caméra stéréo, microphones et réseau de
capteurs tactiles (modèle 2.0 seulement). Il comporte
également un système de vision binoculaire
et de perception auditive binaurale. Un PC, un réseau
de terrain et l’électronique de puissance embarqués
permettent une gestion locale des aspects
de contrôle bas niveau tandis qu’une architecture
logicielle haut niveau autorise l’externalisation d’un
certains nombres de traitements. Cette architecture
modulaire est basée sur le "middleware" YARP et
permet la répartition de la charge calculatoire sur un
réseau d’ordinateurs hétérogènes. Elle autorise surtout
la réutilisation d’un ensemble de modules logiciels
développés par la communauté des utilisateurs
d’iCub, facilitant ainsi l’intégration de fonctionnalités
avancées ainsi que la collaboration autour de
divers thèmes de recherche. La création par l’ISIR
d’un "pont" entre YARP et ROS permet par ailleurs
d’étendre les possibilités de réutilisation logicielle.
Fig. 9.7. La main de l’iCub compte 9 degrés de liberté, avec
des actionneurs déportés dans le bras (transmission par
câbles).
22/ 193
Rapport d’activité ISIR