6 folier pr. side - NTNU

NTNU
NTNU
NTNU
Slide 205
Slide 207
Transferfunksjonsmodell av motor og
omformer
Transferfunksjoner for strøm og turtall
Trondheim 2000
i f
u dio
ra
⋅ ( 1 + Ta
⋅ s)
n(
s)
=
⋅ ⋅ u st ( s)
−
⋅ m ( s)
2
2 L
ra
⋅ Tm
⋅ s ⋅ ( 1 + Ta
⋅ s)
+ i f 1 + Tv
⋅ s ra
⋅ Tm
⋅ s ⋅ ( 1 + Ta
⋅ s)
+ i f
Tm
⋅ s
u dio
if
i a ( s)
=
⋅ ⋅ u st ( s)
+
⋅ m L ( s)
2
2
r T s ( 1 T s)
i 1 + Tv
⋅ s
a ⋅ m ⋅ ⋅ + a ⋅ + f
ra
⋅ Tm
⋅ s ⋅ ( 1 + Ta
⋅ s)
+ if
Slide 209
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
Momentkarakteristikker for uregulert
maskin
m e=f(n)
-2
-2 0 2 4 6
Trondheim 2000
■ De stasjonære karakteristikker:
u a − i f ⋅ n
i a =
ra
2
i f ⋅ u a − i f ⋅ n
m e =
ra
m e = i f ⋅ i a = m L
■ Sterk følsomhet i strøm og
moment ved endring av
turtall
■ Redusert følsomhet i
feltsvekkingsområdet
Trondheim 2000
NTNU
NTNU
NTNU
Slide 206
Slide 208
Slide 210
Modell med konstant feltstrøm
−sTv
u dio
−sT
i f ⋅ n(
s)
u dio ⋅ e ⋅ u st ( s)
− i f ⋅ n(
s)
v
i a ( s)
=
⋅ e ⋅ u st ( s)
−
=
ra
⋅ ( 1 + Ta
⋅ s)
ra
⋅ ( 1 + Ta
⋅ s)
ra
⋅ ( 1 + Ta
⋅ s)
ra= 0.09 Ta=12 ms Tm=0.1 s
i f = 0
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
-1
① 1/2*T
a
① i = 1
f
① i f = 1
Plassering av polene
Im
i f = 0
Re
if
ω0
=
raTa
Tm
1
α = ζ ⋅ ω0
=
2Ta
Trondheim 2000
■ Polene til systemet er gitt
av:
2
N ( s)
= ra
⋅ Tm
⋅ s ⋅ ( 1 + Ta
⋅ s)
+ i f
■ Polene blir da:
1 ⎡
⎤
2 Ta
s1,
2 = ⎢−
1±
1 − ( 2 ⋅ i f ) ⋅ ⎥
2 ⋅ Ta
⎢⎣
ra
⋅ Tm
⎥⎦
■ Dempning og resonansfrekvenser:
1 raTm
ζ =
2 i f Ta
Momentkarakteristikker for
strømregulert maskin
m e=f(n) i a=f(n)
-2 -1 0 1 2
2
2 i f 1
ω = 1-
ζ ⋅ ω0
= − 2
raTa
Tm
4Ta
Trondheim 2000
■ De stasjonære karakteristikker:
u a = rai
a + n ⋅ i f
u a,
max − ra
⋅ i a
i f =
n
m e = i f ⋅ i a = m L
■ Moment proporsjonal med
ankerstrøm i nedre
turtallsområde
■ Feltstrøm redusert ~1/n i
feltsvekkingsområdet
Trondheim 2000