6 folier pr. side - NTNU

More documents

Recommendations

Info

NTNU NTNU NTNU Slide 211 Slide 213 Phase (deg); Magnitude (dB) Slide 215 Regulatorstrukturer ■ Styreprogrammet vil inneholde: ➨ Sekvensstyring/logikkstyring ➨ Reguleringssløyfer ■ Sekvensstyring: ➨ Styre kontaktorer, releer, kjølevifter, frikoble (enable) tennsignaler til kraftelektronikk-komponentene, starte regulatorrutinene ■ Reguleringssløyfer: ➨ Strømregulatorer, turtallsregulator, posisjonsregulator, feltregulator ■ Type regulatorer aktuelt: ➨ P-type PI-type PID-typer To: Y(1) 0 -10 -20 -30 -40 -50 0 -50 -100 -150 Realisering av kontinuerlig PI-regulator i Simulink Tallverdi optimering M ve d ta llve rd i o ptimum From: U(1) -200 -1 10 100 101 Frequency (rad/sec) Trondheim 2000 Trondheim 2000 ■ Den åpne sløyfes transferfunksjon: 1+ Ti ⋅ s 1 1 h 0 ( s) = K p ⋅ K s ⋅ Ti ⋅ s 1 + Tsum ⋅s 1 + T1 ⋅ s ■ T sum er sum av de minste tidskonstantene ■ Kanselerer T 1 med T i og får: K pK s 1 h 0 ( s) = ⋅ T s( 1+ T ⋅ s) 1 sum ⇓ 1 M(s) = T1 T1Tsum 2 1 + ⋅ s + ⋅ s K pK s K pK s Trondheim 2000 NTNU NTNU NTNU Slide 212 Slide 214 Phase (deg); Magnitude (dB) Slide 216 PI-regulator Regulatordimensjonering ■ Tilleggsfunksjoner til en PI-regulator: ➨ Begrensninger av utgangen. Indikeres ofte at man er i grensen ved binære signal som går høy når man er i øvre eller nedre grense. ➨ Initialverdier til integrator eller utgang kan velges av bruker ➨ Foroverkobling ➨ Anti wind-up ■ Flere metoder kan benyttes for dimensjonering av PI-regulatoren: ➨ Benytte AFF-diagram med det klassiske kriteriet at den åpne sløyfes transferfunksjon skal ha 6 dB amplitude margin og 45 grader fasemargin ➨ Polplassering ➨ Bruk av kriterier som tallverdi optimum og symmetrisk optimum ■ I dette kapittel benyttes : ➨ tallverdi optimum og symmetrisk optimum To: Y(1) 0 -10 -20 -30 -40 -50 0 -50 -100 -150 Tallverdi optimering M ve d ta llve rd i o ptimum From: U(1) -200 -1 10 100 101 Frequency (rad/sec) ■ Valg av K p og T i: Ti = T1 T1 K p = 2K sTsum ■ Udempede resonansefrekvens og relativ dempning blir da: ζ = 1 1 ≈ 0.7 ω0 = 2 2Tsum Trondheim 2000 Trondheim 2000 ■ Den lukkede transferfunksjon M(s) blir: 1 M(s) = 2 2 1+ 2 ⋅ Tsum ⋅ s + 2 ⋅ Tsum ⋅ s Trondheim 2000
NTNU NTNU NTNU Slide 217 Phase (deg); Magnitude (dB) To: Y(1) Slide 219 Slide 221 20 0 -20 -40 -60 0 -50 -100 -150 Tallverdi optimering gir et moderat oversving Symmetrisk optimering M(s) ved symmetrisk optimum From: U(1) -200 -2 10 10-1 100 101 Simulink Frequency (rad/sec) ■ Åpne sløyfes transferfunksjon h 0(s): Trondheim 2000 1 1+ 4 ⋅ Tsum ⋅ s h 0 (s) = ⋅ 2 2 ⋅ ( T s) 1+ Tsum ⋅ s sum ⋅ ■ Den lukkede transferfunksjon M(s) blir: 1+ 4Tsum ⋅ s M(s) = 2 2 3 3 1+ 4 ⋅ Tsum ⋅ s + 8 ⋅ Tsum ⋅ s + 8 ⋅ Tsum ⋅ s Aktuelle funksjonsblokker i en motorstyring Trondheim 2000 Trondheim 2000 NTNU NTNU NTNU Phase (deg); Magnitude (dB) Slide 218 Slide 220 Slide 222 To: Y(1) 150 100 50 0 -50 -140 -150 -160 -170 Symmetrisk optimering h 0 (s) ved symmetrisk optimum From: U(1) -180 -3 10 10-2 10-1 100 101 Frequency (rad/sec) ■ Den åpne sløyfes transferfunksjon: 1 + Ti ⋅ s 1 1 h 0 ( s) = K p ⋅ K s ⋅ Ti ⋅ s 1 + Tsum ⋅ s T1 ⋅ s ■ Tsum er sum av de minste tidskonstantene ■ Kan ikke kanselere Tsum med Ti . ■ Velger symmetrisk optimum. Ti = 4Tsum T1 K p = 2K sTsum Symmetrisk optimering gir et stort oversving Digitale regulatorer Trondheim 2000 Trondheim 2000 Trondheim 2000
Page 1 and 2: NTNU NTNU NTNU Slide 1 Slide 3 Slid
Page 3 and 4: NTNU NTNU NTNU Slide 13 Slide 15 Sl
Page 11 and 12: NTNU Slide 61 Excel 500 400 300 200
Page 13 and 14: NTNU NTNU NTNU Slide 73 Slide 75 Ka
Page 19 and 20: NTNU NTNU NTNU Slide 109 Slide 111
Page 21 and 22: NTNU NTNU NTNU Slide 121 100meg Sli
Page 23 and 24: NTNU NTNU NTNU � Ã�� Ã
Page 35: NTNU NTNU NTNU Slide 205 Slide 207
Page 43 and 44: Trondheim 2000 NTNU Slide 253 Trans
Page 59 and 60: NTNU Slide 349 Kap.7: Asynkron moto
Page 65 and 66: NTNU NTNU NTNU Slide 385 us Slide 3

6 folier pr. side - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?