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I Congresso de Iniciação Científica e Pós-Graduação –Florianópolis (SC) –setembro 2010
LINGUAGEM PARA PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS: MODULARIZAÇÃO E
TRAJETÓRIAS 1
Linguagem para Programação de Robôs: Modularização e Trajetórias
Marcelo da Silva Hounsell 2 , Gabriel Balestrin 3
Palavras-chave: Linguagem de Programação, Modularização, Trajetórias.
Uma linguagem de programação permite o programador ter uma maior produtividade e garante
expressar as suas intenções mais facilmente. As linguagens de programação padronizam atividades ou
rotinas que expressam instruções para um computador. Com objetivo de dar continuidade no
desenvolvimento de uma linguagem de programação para um robô virtual, no intuito de, modularizar o
código que é criado pelo programador utilizando subrotinas e controlar as trajetórias que o robô
executa. Uma linguagem existente baseada em comandos chamada de SCORBASE foi utilizada como
modelo para criação dos novos comandos, pois se trata da mesma linguagem de programação do robô
real. Com base nas ideias do SCORBASE, um compilador nomeado VirBASE foi feito usando o
gerador de compiladores JavaCC. Ele toma como entrada a descrição de uma linguagem e transformaa
num programa capaz de analisar um arquivo e dizer se satisfaz ou não as regras especificadas por
essa linguagem. O VirBASE estrutura os comandos em uma sequencia de instruções que são
executadas uma por vez, e cada instrução ao ser executada desempenha uma atividade específica.
Quatro instruções controlam as trajetórias do robô, GP envia até a posição desejada interpolando os
eixos do robô, GL move em linha reta, GC faz um movimento curvilíneo passando por um ponto
específico e GS faz o robô se mover suavemente passando por varias posições; três instruções para
modularização do código, CS executa uma subrotina, SS define o início de uma subrotina e RS o fim
de uma subrotina; três para posicionamento e manipulação da garra do robô, PH altera a posição
inicial do robô, OG abre a garra e CG fecha a garra do robô; e mais quatro para entrada e saída EI
permite que interrupções mudem a execução do código, DI desabilita interrupções, ON ativa um
sinalizador e OF desativa o sinalizador. Também, duas interfaces gráficas foram criadas, uma para
criar e editar o código programado; e outra para simular a entrada e saída das interrupções e exibir os
sinalizadores. A linguagem com os novos comandos pode “agora” produzir vários programas para
solucionar uma quantidade maior de tarefas que antes e, mais próximo aos recursos do próprio robô
real. Assim, além de se aproximar das funcionalidades do equipamento real, a linguagem
implementada executa comandos que vão além dos recursos existentes na linguagem original.
1 Projeto de Pesquisa - N o 1116/2008 – CCT-UDESC
2 Orientador, Professor do Departamento de Ciência da Computação CCT-UDESC –
marcelo@joinville.udesc.br.
3 Acadêmico (a) do Curso de Ciência da Computação CCT-UDESC, bolsista de iniciação científica
PIBIC/CNPq.