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I Congresso de Iniciação Científica e Pós-Graduação –Florianópolis (SC) –setembro 2010 DEFORMAÇÃO ELÁSTICA EM FILMES FINOS – MODELAMENTO TEÓRICO E CARACTERIZAÇÃO ÓPTICA 1 Deformação Elástica em filmes finos multicamadas Júlio Miranda Pureza 2 , Maicon Ricardo Nedel 3 Palavras-chave: Filmes finos, Equação de Stoney. Estruturas sólidas compostas por camadas de materiais com propriedades térmicas e elásticas diferentes exibem geralmente tensões residuais intensas cuja importância é significativa para diferentes áreas do conhecimento e tecnologia, em especial para a nanotecnologia. Este trabalho propõe a construção de sistemas tridimensional para o modelamento das tensões em filmes em múltiplas camadas depositados sobre substratos planos. A abordagem utilizada é a de minimização de energia da amostra (substrato + filmes), considerada como uma casca de forma aproximadamente esférica com grande raio de curvatura. Os resultados obtidos mostram a validade da equação de Stoney e apresentam termos de correção. 1 Projeto de Pesquisa - N o 1322/2009 – CCT-UDESC 2 Orientador, Professor do Departamento de Engenharia Mecânica CCT-UDESC – pureza@joinville.udesc.br. 3 Acadêmico(a) do Curso de Física CCT-UDESC, bolsista de iniciação PROBIC/UDESC
I Congresso de Iniciação Científica e Pós-Graduação –Florianópolis (SC) –setembro 2010 LINGUAGEM PARA PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS 1 Controle de Fluxo e Variáveis Marcelo da Silva Hounsell 2 , Marina Silva Fouto 3 Palavras-chave: Linguagens de Programação, Simuladores 3D, Robôs Manipuladores Resumo: Simuladores de robôs são importantes para situações onde existam o risco de danos ao equipamento real e/ou quando há possibidade de perigo ao operador do equipamento. Para se fazer bom uso dos simuladores e tirar o maior proveito dele, é necessário que possua comandos úteis e abrangentes e que habilitem a possibilidade de desenvolver programas flexívies para a manipulação do robô real. Esta pesquisa tomou a linguagem SCORBASE, linguagem utilizada pelo robô real SCORBOT-ER 4pc, e desenvolveu um interpretador estendido desta linguagem para programar as tarefas de um simulador deste mesmo robô, simulador denominado Virbot4u. Para o desenvolvimento do ambiente, foram utilizadas ferramentas livres tais como X3D para o ambiente 3D e a linguagem Java. A nova linguagem, que se assemelha à original, foi então nomeada de VIRBASE. Os recursos de programação então existentes no simulador Virbot4u limitavam-se a apenas quatro comandos e basicamente nenhuma funcionalidade relacionada à programação convencional (estruturas de controle, tipagem de dados). O VIRBASE foi desenvolvido como uma linguagem semi-estruturada utilizando o software gerador de analisadores léxico e sintático Java CC e a linguagem de programação Java. O VIRBASE proporciona ao VirBot4u vários comandos típicos de uma linguagem de uso geral como: criação de variáveis primitivas (como um inteiro ou booleano); manipulação de coordenadas de um ponto no espaço, inexistente no SCORBASE mas importante para programação de robôs pois permite fazer o robô executar vários movimentos utilizando apenas um ponto; controle de fluxo (com comandos de decisão como o IF), comandos para leitura de entradas e acionamento de saídas; capacidade de realizar operações lógicas (como testes de igualdade) e matemáticas (como o cálculo de expressões aritméticas); entre outras. O VIRBASE foi desescrito formalmente no JavaCC sem recursividade à esquerda – forma de escrever a gramática que evita que ela acabe executando indefinidamente sem gerar um resultado, dependendo de como a produção gramatical é definida – e é analisada de maneira interpretada, por não haver a necessidade de muitos passos de análise dos programas criados com a linguagem para o simulador, nem de geração de arquivo executável para os programas escritos. Além disso, também foi melhorada a janela de interface para a programação existente no VirBot4u com novos botões e novas funcionalidades, deixando o ambiente de programação mais fácil de usar pois permite: abrir um programa; salvar um programa criado; executar o programa escrito linha a linha e indefinidamente até que, com o botão de parar a execução, o usuário termine a execução do programa; entre outros. Com o VIRBASE, apesar de algumas diferenças em relação a linguagem original (aplicada ao robô real), agora é possível fazer programações que podem ser reproduzidas no robô real e ainda, existe também a possibilidade deste ambiente (linguagem e simulador) de ser efetivamente usado em sala para aulas de prática de programação, com intenção de tornar este aprendizado mais concreto, especialmente par alunos em início de curso. 1 Projeto de Pesquisa - N o 1116 – CCT-UDESC 2 Orientador, Professor do Departamento de Ciência da Computação CCT-UDESC – marcelo@joinville.udesc.br 3 Acadêmico(a) do Curso de Ciência da Computação CCT-UDESC, bolsista de iniciação científica PIBIC/CNPq
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Fernando Humel Lafratta, Carlos Vin
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Roberto S. U. Rosso Jr., Allan Y. H
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