Методы построения конечных автоматов на основе ...

133воздействие «включить стартер» является дискретным, а «повернуть рульна 0.5 град вправо» – непрерывным.Непрерывное воздействие изменяет параметр органа управления нанекоторую вещественную величину, а дискретное – устанавливаетсоответствующий орган управления в конкретное значение. Заметим, чтопоследовательное выполнение действий с одним органом управленияэквивалентно сумме воздействий на него в случае непрерывноговоздействия и последнему воздействию – в случае дискретного.Например, одним из непрерывных управляющих параметровявляется угол поворота руля самолета. Непрерывным воздействием на этоторган управления является изменение угла его поворота на некотороезначение. Тогда последовательность поворотов руля на x и y градусовэквивалентна повороту руля на x + y градусов.В свою очередь, примером дискретного исполнительного органаявляется стартер. Дискретное воздействие на него – включение иливыключение. Тогда последовательность включений и выключенийстартера эквивалентна последнему совершенному над ним действию.4.1.2. Входные переменные и событияВ качестве поставщика событий выступает модель беспилотногосамолета. Будем считать, что генерируемый автомат является синхронным– все такты его работы одинаковы.На каждом такте система управления получает значения всехвходных параметров. После этого вычисляются логические значения всехусловий объекта управления в порядке увеличения их номеров. Послевычисления соответствующего значения условия генерируетсясоответствующее событие. Автомат в течение одного такта можетсовершить несколько переходов, и результирующее воздействие автоматав каждый момент времени t может быть составлено из несколькихпоследовательно выполненных воздействий на отдельных переходах.