publication
publication
publication
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Geleceğin Bacaklı<br />
Dinamik Robotlarını Arazi<br />
Şartlarında Başarılı Kılmak<br />
için Yaklaşımlar<br />
Bu proje kapsamında, yüksek başarımlı, 6<br />
bacaklı bir böcek robotun ülkemiz imkanları<br />
ile tasarım ve üretimi gerçekleştirilmiş, gerekli<br />
algoritmaların geliştirilmesi yoluyla arazi başarım<br />
testleri tamamlanmıştır. Bu kapsamda hassas<br />
bacak kumanda birimleri, güç yönetim birimi gibi<br />
donanımlar öğrencilerimiz tarafından tasarlanmış,<br />
gömülü bilgisayarlar ile tüm bir sistem olarak<br />
entegre edilmiştir. Bunun yanında robot üstü<br />
bir yönetim bilgisayar ağı tasarlanmış ve test<br />
edilmiştir.<br />
Projenin Amacı ve Önemi<br />
Mobil robotların arazi şartlarında kullanımı birçok zor problemi bünyesinde<br />
barındırmaktadır. Bu doğrultuda bacaklı robotlar en yüksek performansı<br />
gösterebilme yetisine sahiptir. Proje kapsamında öncelikle, etkin otonom hareket<br />
sahibi, SensoRHex isimli, altı esnek bacaklı bir robot platformu tasarlanmış ve<br />
iki adet üretilmiştir. Hem laboratuvar ortamında, hem de dış arazi şartlarında<br />
çalıştırılmış, birçok elektromekanik ve yazılım öğesi geliştirilmiş ve birleştirilmiştir.<br />
Bunlar, robot içinde bulunan algılayıcı ve eyleyici üniteleri, gerçek zamanlı iletişimi<br />
sağlayan bir ağ altyapısı, RHexLib adlı bir robot kontrol yazılım kütüphanesi ve<br />
hibrid sistemler için bir simülasyon ortamından oluşmaktadır. Bu bağlamda proje<br />
Türkiye’de bu karmaşıklıkta bir robot platformunun özgün tasarım ve üretimini<br />
gerçekleştiren az sayıda çalışma arasında bulunmakta, ileriki çalışmalar ve<br />
endüstriyel uygulamalar için bir altyapı oluşturmaktadır.<br />
Proje Sonuçları ile İlgili Olabilecek Sektör, Kurum ve Kuruluşlar<br />
Savunma sanayii (mayın arama, ileri gözetleme, karakol güvenliği) Sivil alanda ise<br />
özellikle afet yönetimi, arama-kurtarma gibi konular<br />
Orta Doğu Teknik Üniversitesi<br />
Doç. Dr. Afşar SARANLI<br />
Doç. Dr. Uluç SARANLI<br />
Yrd. Doç. Dr. Yiğit YAZICIOĞLU<br />
Prof. Dr. Kemal LEBLEBİCİOĞLU<br />
106E089<br />
Bacaklı Robotlarda Mobil Arazi<br />
Uygulamarına Yönelik Öz Durum Kestirimi<br />
ve Geri Beslemeli Dinamik Davranışlar<br />
1001 - Araştırma Projesi<br />
Proje Yürütücüsü İletişim Bilgileri<br />
Doç. Dr. Afşar SARANLI<br />
312 210 45 29<br />
afsars@metu.edu.tr - www.eee.metu.edu.tr/~afsars
Change language