KR C2 sr - KUKA Robotics

3 Sicherheit
triebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit
(T2) ist der Bedienerschutz nicht aktiv.
Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztüre wird
geöffnet) stoppen der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) mit einem
STOP 1. Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist, kann der
Automatikbetrieb fortgesetzt werden.
Über die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung kann der Bedienerschutz
angeschlossen werden.
Es ist dafür zu sorgen, dass das Signal Bedienerschutz
nicht allein durch das Schließen der Schutzeinrichtung
(z. B. Schutztür) wieder gesetzt wird, sondern erst nach einer zusätzlichen
manuellen Quittierung. Nur so ist gewährleistet, dass der Automatikbetrieb
nicht versehentlich fortgesetzt wird, während sich Personen im Gefahrenbereich
befinden, z. B. durch Zufallen der Schutztür.
Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Körperverletzungen
oder erheblicher Sachschaden die Folge sein.
3.5.5 NOT-HALT-Einrichtung
Die NOT-HALT-Einrichtung des Industrieroboters ist der NOT-HALT-Taster
am KCP. Der Taster muss bei einer gefahrbringenden Situation oder im Notfall
gedrückt werden.
Reaktionen des Industrieroboters, wenn der NOT-HALT-Taster gedrückt wird:
• Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell
Hohe Geschwindigkeit (T2):
Die Antriebe schalten sofort ab. Der Manipulator und die Zusatzachsen
(optional) stoppen mit einem STOP 0.
• Automatik-Betriebsarten (AUT und AUT EXT):
Die Antriebe werden nach 1 s abgeschaltet. Der Manipulator und die Zusatzachsen
(optional) stoppen mit einem STOP 1.
Um den Betrieb fortsetzen zu können, muss der NOT-HALT-Taster durch Drehen
entriegelt und die Stopp-Meldung quittiert werden.
Abb. 3-3: NOT-HALT-Taster am KCP
1 NOT-HALT-Taster
Stand: 06.12.2011 Version: Spez KR C2 sr V4 de
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