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des Regalbediengeräts im Karosserielager<br />
der Daimler AG ließen sich Schwachstellen<br />
der Konstruktion so simulativ aufdecken.<br />
Es wurden Dehnungsmessstreifen an den<br />
kritischen Stellen der Mastkonstruktion befestigt,<br />
um die berechneten Schwachstellen<br />
messtechnisch zu verifizieren. Die Messungen<br />
haben schließlich die Berechnungen<br />
bestätigt, <strong>und</strong> es ließen sich gezielt Verstärkungen<br />
an der Konstruktion ergänzen.<br />
Um die volle Leistungsfähigkeit des<br />
Aratec-Positioniersystems zu erhalten, wurden<br />
auf Basis weiterer Analysen <strong>und</strong> Belastungsmessungen<br />
neue Geschwindigkeiten<br />
<strong>und</strong> Beschleunigungen für das Regalbediengerät<br />
ermittelt <strong>und</strong> die veralteten Antriebe<br />
durch neue ersetzt. Diese Maßnahme führte<br />
ebenfalls zu einer Durchsatzsteigerung <strong>und</strong><br />
harmonischeren Fahrbewegungen.<br />
Modulare Möglichkeiten<br />
Das Positioniersystem des Herstellers ist<br />
durch Zusatzmodule in der Lage, die Effizienz<br />
eines Regalbediengeräts weiter zu steigern.<br />
Hinsichtlich der Energieeinsparung<br />
wurde auf dem System die Energy-Optimization-Software<br />
(FLP6000EOS) installiert, die<br />
einen Synchronlauf beider Bewegungsachsen<br />
für jede Fahrt realisiert. Dabei wird die<br />
Achse mit der kürzeren Fahrtdauer so weit<br />
angepasst, dass beide zeitgleich ihr Ziel erreichen.<br />
Die bis zu diesem Punkt durchgeführten<br />
Optimierungen haben das bestehende<br />
System dabei an die Grenzen der konventionellen<br />
Positionierung schwerer Lasten<br />
gebracht. Ohne Kenntnis der Mastschwingung<br />
wird diese nach wie vor Bestandteil eines<br />
jeden Positioniervorgangs bleiben.<br />
03<br />
Weg in mm<br />
Bewegungsanalyse – Vergleich mit <strong>und</strong> ohne AOC am Mastfuß<br />
Vergleich Regelung – Messung am Mastfuß ca. 1 Meter vom Boden<br />
30000<br />
25000<br />
20000<br />
15000<br />
10000<br />
5000<br />
0<br />
90<br />
Zeit in s<br />
Die Software Advanced-Oscillation-Con trol<br />
(FLP6000AOC) setzt genau an diesem Punkt<br />
an. Dabei handelt sich es um eine Erweiterung<br />
des Positionierregelsystems Aratec.<br />
Durch eine Messfahrt während der Inbetriebnahme<br />
„lernt“ das System das Anlagenverhalten<br />
<strong>und</strong> damit auch das Schwingungsverhalten<br />
ein <strong>und</strong> bildet daraus ein entsprechendes<br />
Anlagenmodell. Bild 02 <strong>und</strong><br />
Bild 03 zeigen die im beschriebenen Praxisprojekt<br />
aufgenommenen Bewegungsanalysen.<br />
Mithilfe komplexer mathematischer<br />
Algorithmen werden für die anschließende<br />
Regelung kontinuierlich die optimalen Regelungseinstellungen<br />
gewählt, um das<br />
Regalbediengerät schwingungsfrei <strong>und</strong> zeitoptimal<br />
im Ziel zu positionieren. Das Besondere<br />
an dieser optionalen Erweiterung ist<br />
die flexible <strong>und</strong> schnelle Integration in bestehende<br />
Anlagen. Es ist keine Kenntnis der<br />
Konstruktion notwendig <strong>und</strong> es können bestehende<br />
Messsysteme (mit ausreichender<br />
Genauigkeit) weiterverwendet werden. Nur<br />
ein zusätzlicher Sensor zur Schwingungserfassung<br />
wird am Mast montiert <strong>und</strong> an das<br />
Positioniersystem angeschlossen.<br />
Das Ergebnis der schrittweisen Optimierung<br />
der einzelnen Systemkomponenten<br />
durch die Lösungen <strong>und</strong> Analyseverfahren<br />
von PSI Technics hat bei der Daimler AG zu<br />
den gewünschten Resultaten geführt. Die<br />
Anlagenverfügbarkeit hat einen Höchststand<br />
erreicht <strong>und</strong> die Wartungsintervalle<br />
ließen sich neu planen <strong>und</strong> auf die Hälfte<br />
reduzieren.<br />
Fotos/Grafiken: PSI Technics<br />
www.psi-technics.com<br />
1500<br />
1000<br />
0<br />
500<br />
–500<br />
–1000<br />
–1500<br />
95 100 105 110 115 120 125 130 135<br />
Geschwindigkeit in mm/s, Beschleunigung in mm/s 2<br />
»SichereS BedieNeN<br />
voN teleSkopmaSchiNeN«<br />
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1. Auflage <strong>2017</strong> © <strong>2017</strong> Resch-Verlag,<br />
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