Appunti sui sistemi idraulici e pneumatici - Università degli Studi di ...
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Modello <strong>di</strong> valvola linearizzata<br />
+attuatore<br />
x<br />
y<br />
F<br />
1 2<br />
P<br />
M<br />
k<br />
c<br />
dv v Δp<br />
q = + h Δ p + ⋅ = hx − hpΔp dt E dt<br />
1 1<br />
1 12<br />
2 b<br />
dv v Δp<br />
q = − h Δp − ⋅ = − hx + hpΔp dt E dt<br />
2 2<br />
2 12<br />
2 b<br />
2<br />
d y dy<br />
Δp ⋅ A = m + c + ky<br />
2<br />
dt dt<br />
v = v + Ay<br />
1 0<br />
v = v − Ay<br />
2 0