Appunti sui sistemi idraulici e pneumatici - Università degli Studi di ...

E
v
t
b
o
y hx
1
=
x A 3 ⎛ vom ⎞ 2 ⎛ voc ht m ⎞ ⎛ ht c vok ⎞ ht k
s ⎜ 1
2 ⎟ + s ⎜ + s
2 2 ⎟ + ⎜ + + 2 2 ⎟ + 2
⎝ 2A Eb ⎠ ⎝ 2A Eb A ⎠ ⎝ A 2A
Eb ⎠ A
=
( .
)
grande es fluido incomprimibile
h elevati trafilamenti
y
x
=
Valvola +attuatore lineare
⎛ h m ⎞
⎜
A
⎟
⎝ ⎠
hx
⎛ h c
⎜
⎝ A
⎞
⎟
⎠
h k
A
2 t t t
s + s + A +
Sistema secondo ordine con
stessi modi di quello meccanico
con maggior smorzamenti dovuti
al trafilamento (cilindro
=SMORZATORE )
E
v
t
b
o
=
( )
apprezzabile caso reale
h = piccolo m a non trascurabile
k e c trascurabili ( caso com une )
y hx
1
=
x A ⎛⎛ vom ⎞ 2 ⎛ ht m ⎞ ⎞
s ⎜ ⎜⎜ s s 1
2 ⎟ + + 2 ⎟
2A
E
⎜
b A
⎟
⎝ ⎠
⎟
⎝⎝ ⎠
⎠
Sistema del terzo ordine in cui modo
proprio è quello del cilindro con inerzia
(trafilamenti aggiungono smorzamento)
ω =
n
2
2A Eb
v m
o