Verslag Regeltechniek 2

4 PI-geregeld eerste orde systeem
4.1 Inleiding
De volgende regelaar die we zullen behandelen betreft een PI-regelaar eerste orde systeem.
De PI- regelaar heeft er dus een extra I-actie bij gekregen ten opzichte van de hiervoor
beschreven P-regelaar.
4.2 Blokschema
Het blokschema is bij een PI-regelaar opgedeeld in een aantal blokken. In Matlab
aangemaakt ziet dit er als volgt uit:
De elementen zijn:
Een bron of ingangssignaal (step)
De regelaar (Zero-pole)
Het systeem (Transfer Fcn)
Een uitgang (To Workspace)
Figuur: blokschema PI-geregeld eerste orde systeem
Aan het systeem kunnen we niets veranderen, dit noemen we de proces parameters. Dit zijn
K .
de p en de p
Aan de regelaar echter wel, we noemen dit de regelparameters. Dit zijn de r K en de i .
Deze 2 parameters zullen we vervolgens in de volgende paragraaf toelichten met simulaties.
4.3 De poolbaanvergelijking
Om te komen tot de uiteindelijke systeemontwerp in Matlab met behulp van een poolbaan
vergelijking zullen we eerst laten zien hoe we aan deze vergelijking komen. De basis ligt
uiteindelijk bij het blokschema zoals dit omschreven is in paragraaf 4.2.
rechtdoorgaand
Hiervoor mag je ook schrijven: , oftewel:
1
rondgaand
Verslag Regeltechniek 2 pagina 10/60