Verslag Regeltechniek 2

6 PI-geregeld tweede orde systeem
6.1 Inleiding
De volgende regelaar die we zullen behandelen betreft een PI-regelaar van een tweede orde
systeem.
Aan het systeem kunnen we niets veranderen, dit noemen we de proces parameters. Dit zijn
de p1,
p2
en de p
K .
Aan de regelaar daar echter wel; we noemen dit de regelparameters Kr en i .
Het is de bedoeling dat er met verschillende waarden voor Kr en i gesimuleerd wordt, om
zo de invloed aan te tonen van de Kr en i met betrekking op:
snelheid
nauwkeurigheid
relatieve stabiliteit
6.2 Blokschema
Het blokschema is bij een PI-regelaar opgedeeld in een aantal blokken. In Matlab
aangemaakt ziet dit er als volgt uit:
De elementen zijn:
Een bron of ingangssignaal (step)
De regelaar (Zero-pole)
Het systeem (Transfer Fcn en Fcn1)
Een uitgang (To Workspace)
6.3 De poolbaan vergelijking
Figuur: blokschema PI-geregeld tweede orde systeem
Om te komen tot de uiteindelijke simulatie in Matlab met behulp van een poolbaan
vergelijking zullen, we eerst laten zien hoe we aan deze vergelijking komen. De basis ligt
uiteindelijk bij het blokschema zoals dit omschreven is in paragraaf 6.2.
Het is de bedoeling om de karakteristieke vergelijking om te zetten naar een vergelijking die
in Matlab ingevoerd kan worden.
Verslag Regeltechniek 2 pagina 26/60