Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

5. Steuerbefehle
Programmieren von LEGO-MindStorms- Robotern mit NQC
In den vorhergehenden Kapiteln lernten wir die repeat - und while – Befehle kennen. Diese Anweisungen steuern die
Art und Weise, wie die anderen Anweisungen im Programm durchgeführt werden. Sie werden " Steuerbefehle" genannt.
In diesem Kapitel lernen wir einige andere Steuerbefehle.
5.1. Die if - Anweisung
Manchmal möchte man, dass ein bestimmter Teil eines Programms nur in bestimmten Situationen ausgeführt wird.
In diesem Fall findet die if- Anweisung Anwendung. Betrachten wir das an einem Beispiel:
Wir ändern wieder das Programm, das wir bis jetzt bearbeitet haben, aber mit einer Neuerung. Wir wollen, dass der Roboter
geradeaus fährt und dann plötzlich eine Links- oder Rechtsdrehung durchführt. Dazu benötigen wir wieder unsere
Zufallszahlen. Wir wählen eine Zufallszahl zwischen 0 und 1 aus, d.h. sie ist entweder 0 oder 1.
Wenn die Zahl 0 ist, soll der Roboter rechts herum fahren, andernfalls links herum.
Ist hier das Programm:
#define MOVE_TIME 200
#define TURN_TIME 160
task main()
{
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(MOVE_TIME);
if (Random(1) == 0)
{
OnRev(OUT_C);
}
else
{
OnRev(OUT_A);
}
Wait(TURN_TIME);
}
}
Die if- Anweisung ähnelt der while – Anweisung. Wenn die Bedingung zwischen den Klammern ( ) zutrifft, wird der
Teil zwischen den Klammern { } durchgeführt. Andernfalls wird der Teil zwischen den Klammern { } nach dem Wort
else durchgeführt.
Betrachten wir die Bedingung innerhalb der Klammern ( ) nach der if- Anweisung etwas genauer:
Sie heißt Random(1) == 0. Dies heißt, dass Random(1) gleich 0 sein muß, damit die Bedingung zutrifft. Vielleicht
wunderst du dich , warum wir == benutzen, anstatt =. Damit soll die Bedingung von einer Anweisung unterschieden
werden, bei der einer Variablen ein Wert zugewiesen wird.
Werte können auf unterschiedliche Weise unterschieden werden:
== ist genau gleich
< kleiner als
größer als
>= größer oder gleich
!= ungleich
Du kannst die Bedingungen mit && untereinander kombinieren, was “und” bedeutet, oder mit ||, was “oder” bedeutet.
(Den |-Strich errreichst du mit der Tastenkomination Alt Gr und >= 5) && (ttt