Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

Das RCX-Command Center sieht wie ein
Standard- Texteditor (beispielsweise Wordpad)
mit dem üblichen Menü aus. Es hat
Tasten zum Öffnen Drucken und Bearbeiten
von Dateien. Aber es gibt auch einige
spezielle Menüs für das Compilieren
(= Übersetzen unseres Programmes in eine
für den RCX verständliche Computersprache)
und das Downloading (= Übertragen
unseres Programms in den Speicher
des RCX) von Programmen zum Roboter
und für das Übertragen von Informationen
vom Roboter. Diese benötigen wir erst
später. Daher brauchst du sie im Moment
nicht zu beachten.
Wir werden ein neues Programm schreiben.
Betätige die NewFile- Taste, (neues
Programm) um ein neues, Programmblatt
zu erhalten.
2.2. Wir schreiben unser erstes Programm
Schreibe jetzt das folgende Programm. Achte dabei besonders auf die Groß- und Kleinschreibung.
task main()
{
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(400);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
Es erscheint dir am Anfang vielleicht ein wenig kompliziert. Schauen wir uns das Programm daher etwas genauer an:
Programme in NQC bestehen aus Tasks (engl. = Aufgaben).
Unser Programm hat eine Task, die main (engl. = Hauptaufgabe) heißt. Jedes Programm muß eine Task main haben.
Es ist die Task, die durch den Roboter aufgerufen wird, wenn du die Run- Taste am RCX betätigst.
Du lernst mehr über Tasks in Kapitel 6
Eine Task besteht aus einer Anzahl von Befehlen, auch Anweisungen genannt. Die Befehle einer Task müssen innerhalb der
geschweiften Klammern {} stehen. Damit ist klar, daß sie zu dieser Task gehören.
Jede Anweisung endet mit einem Semikolon “ ; “. Auf diese Art ist klar, wo eine Anweisung endet und wo die folgende
Anweisung anfängt. Eine Task schaut im allgemeinen wie folgt aus:
task main()
{
Anweisung 1;
Anweisung 2;
…
}
Unser Programm hat sechs Anweisungen. Wir wollen diese einmal etwas genauer betrachten:
OnFwd(OUT_A);
Diese Anweisung erklärt dem Roboter: „schalte Motor A in Richtung vorwärts und schalte ihn ein“. Damit wird der Motor,
der mit dem Ausgang A des RCX verbunden ist, angesprochen. Er bewegt sich mit maximaler Geschwindigkeit, es sei denn,
dass du zuvor die Geschwindigkeit verändert hast. Wir sehen später, wie du dies tun kannst.
OnFwd(OUT_C);
Es ist die gleiche Anweisung, aber jetzt für Motor C. Nach diesen beiden Anweisungen laufen beide Motoren, und der
Roboter bewegt sich vorwärts.
Wait(400);
Nun ist es Zeit für eine Weile zu warten(wait = engl. warten). Diese Anweisung sagt dem Programm es soll für 4 Sekunden
warten.
Der RCX unterbricht den Programmablauf für 4 Sekunden. Die Motoren laufen während dieser Zeit dennoch weiter.
Das Argument, d.h. die Zahl zwischen den Klammern, gibt die Zahl der Zeiteinheiten an. Jede Zeiteinheit beträgt 1/100
einer Sekunde. So kannst du sehr genau steuern, wie lange ein Programm warten soll.
Unser Programm tut also für 4 Sekunden nichts, und der Roboter fährt immer geradeaus weiter.