Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

Programmieren von LEGO-MindStorms- Robotern mit NQC
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Der Roboter hat sich jetzt weit genug bewegt, also erklären wir ihm er soll den Rückwärtsgang einlegen, d.h. rückwärts zu
fahren. Beachte bitte, dass wir beide Motoren auf einmal einstellen können, indem wir OUT_A+OUT_C als Argument
verwenden. Wir hätten die ersten beiden Anweisungen auch auf diese Weise kombinieren können.
Wait(400);
Wir warten wieder 4 Sekunden.
Off(OUT_A+OUT_C);
Und schließlich schalten wir beide Motoren aus. Das ist das vollständige Programm.
Es schaltet beide Motoren für 4 Sekunden in Richtung vorwärts, dann für 4 Sekunden rückwärts und schaltet sie schließlich
aus.
Dir fielen vermutlich die Farben auf, als du das Programm geschrieben hast. Sie erscheinen automatisch, wenn das RCX
Command Center die Worte erkennt. Alles in blau ist ein Befehl für den Roboter, eine Anweisung für einen Motor oder
ein anderer Befehl für den RCX.
Das Wort task ist in fetter Schrift, weil es ein wichtiges (reserviertes) Wort in NQC ist. Andere wichtige Worte, die in
fetter Schrift erscheinen, werden wir später kennen lernen.
Die Farben sind sehr nützlich. Daran kannst du erkennen, dass du keine Fehler beim Schreiben gemacht hast.
2.3. Wir lassen das Programm ablaufen
Sobald du ein Programm geschrieben hast, muß es zunächst compiliert werden (das heißt, es muß in den Code, den der
Roboter verstehen und durchführen kann, übersetzt werden). Danach wird es zum Roboter über die Infrarot- Schnittstelle
übertragen. (Der Fachmann spricht vom „Downloading“ des Programms). Es gibt eine Taste, die beides automatisch tut
(siehe die Abbildung oben). Betätigst du diese Taste, dann wird das Programm nacheinander kompiliert und auf den RCX
übertragen. Wenn es Fehler in deinem Programm gibt, werden Sie dir angezeigt (siehe unten.).
Jetzt kannst du dein Programm laufen lassen. Betätige dazu die grüne Run- Taste auf deinem RCX.
Tut der Roboter, was du erwartest? Wenn nicht, sind vermutlich die Leitungen falsch angeschlossen.
2.4. Fehler im Programm ??
Beim Schreiben des Programms ist es wahrscheinlich, dass du einige Fehler machst. Der Compiler bemerkt diese Fehler
und teilt sie dir am unteren Rand des Fensters mit, wie in der folgenden Abbildung:
Er wählt automatisch den ersten Fehler aus (hier der
falsche Name des Motors).
Erklärungen zu den Fehlermeldungen findest du im
Anhang.
Wenn es mehrere Fehler gibt, kannst du die Fehlermeldungen
anklicken, um zu ihnen zu gelangen.
Beachte bitte, dass häufig Fehler am Anfang des
Programms andere Fehler an anderen Plätzen
verursachen. Behebe also zunächst die ersten Fehler
und compiliere dann das Programm erneut.
Beachte auch, dass dir die Farb- Kodierung viel hilft,
um Fehler zu erkennen. Beispielsweise in der letzten
Zeile schrieben wir “Of” anstatt “Off”. Weil dieses
ein unbekannter Befehl ist, wird er nicht blau gefärbt.
! !
Die häufigsten Fehler sind falsch gesetzte Klammern und vergessene Strickpunkte am Ende der Befehlszeile.
Wenn beispielsweise die Meldung line 6 : Error: parse error erscheint, so schau doch zuerst in die Zeile
zuvor, ob dort nicht der Strich-Punkt fehlt!
Es gibt auch Fehler, die nicht vom Compiler gefunden werden. Wenn wir OUT_B geschrieben hätten, wäre der Fehler
unbemerkt geblieben, weil dieser Motor existiert, obwohl wir ihn nicht im Roboter benutzen.
Wenn dein Roboter sich also anders verhält, als du erwartet hast, so ist ein Fehler in deinem Programm die wahrscheinlichste
Ursache.
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