Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

6. Sensoren
Programmieren von LEGO-MindStorms- Robotern mit NQC
Sensoren sind Fühler, wie für uns Menschen die Augen, die Nase oder die Hände, mit denen wir Dinge ertasten können.
Das tolle an unserem Lego-Roboter ist, dass wir Sensoren an ihn anschließen können, und dass wir den Roboter auf die
Sensoren reagieren lassen können.
Bevor wir mit dem Einbinden von Sensoren in ein NQC - Programm beginnen können, müssen wir unseren Roboter etwas
umbauen, indem wir einen Tast - Sensor hinzufügen. Baue zu diesem Zweck den Stoßfänger mit Einzelsensor an deinen
Roboter an, so wie es auf den Seiten 26 bis 29 deiner CONSTRUCTOPEDIA beschrieben ist.
Dein Roboter sollte dann wie folgt aussehen.
Schließe den Taster an Eingang 1 des RCX an.
6.1. Abfragen eines Sensors
Wir wollen mit einem einfachen Programm beginnen, bei dem der Roboter geradeaus fährt, bis er gegen ein Hindernis
stößt:
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //definiert Sensor an Eingang 1
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
//der Roboter fährt geradeaus
until (SENSOR_1 == 1);
//bis er gegen etwas stößt,
Off(OUT_A+OUT_C);
//dann wird er abgeschaltet
}
In diesem Programm gibt es zwei Zeilen mit neuen Befehlen, die wir uns einmal genauer ansehen wollen:
Die erste Zeile des Programms sagt dem RCX welche Art von Sensor wir verwenden. SENSOR_1 ist die Nummer des Eingangs,
mit dem wird den Sensor verbunden haben. Die beiden anderen Eingänge heißen SENSOR_2 und SENSOR_3.
SENSOR_TOUCH sagt dem RCX, dass wir einen Taster verwenden (touch = engl. berühren). Für den Lichtsensor würden wir
SENSOR_LIGHT verwenden.
Nachdem wir den Sensor- Typ festgelegt haben, schaltet das Programm beide Motoren ein und der Roboter fährt vorwärts.
Der Befehl until (engl. = so lange bis) ist sehr leistungsfähig. Hier unterbricht der Programmablauf, bis die Bedingung
innerhalb der Klammern ( ) zutrifft.
Die hier gezeigte Bedingung besagt, dass der Wert von SENSOR_1 = 1 sein muß. Das bedeutet, dass der Sensor gedrückt
wurde. Solange der Sensor nicht betätigt wurde, ist der Wert = 0. Daher wartet das Programm hier, bis der Sensor gedrückt
wurde, und weil die beiden Motoren zuvor eingeschaltet wurden, läuft der Roboter geradeaus weiter. Sobald der Taster
betätigt wird, wird der Wert von SENSOR_1 = 1 und damit die Bedingung innerhalb der Klammern ( )wahr, der
Programmablauf wird fortgesetzt und kommt zum Befehl Off(OUT_A+OUT_C); der beide Motoren abschaltet. Damit
endet auch das Programm. Du erkennst dies daran, dass das Männchen in der Anzeige des RCX stehen bleibt.
- 15 -