Programmieren von LegoMindstorms-Robotern mit NQC

8. Der RCX macht Musik
Der RCX hat einen eingebauten Lautsprecher, mit dem er Klänge und sogar einfache Musikstücke spielen kann. Damit
kannst du den RCX so programmieren, dass er etwas “sagen” kann. Aber es ist auch ganz lustig, wenn dein Roboter Musik
spielt, während er herumfährt.
8.1. Vorprogrammierte Klänge
Im RCX sind 6 Klänge, die von 0 bis 5 nummeriert sind, vorprogrammiert. Sie klingen wie folgt.:
0 kurzes “Bip”, das bei jedem Tastendruck ertönt.
1 “Piep Piep”, das beim Einschalten des RCX erklingt.
2 Tonfolge von hoch nach tief
3 Tonfolge von tief nach hoch
4 ‘Buhhh’ = Fehlerhinweis
5 schnelle Tonfolge von tief nach hoch, das bei erfolgreicher Übertragung eines Programms ertönt.
Du kannst sie mit dem Befehl PlaySound()abspielen. Hier ist ein kleines Programm, das alle Klänge nacheinander
abspielt:.
task main()
{
PlaySound(0); Wait(100);
PlaySound(1); Wait(100);
PlaySound(2); Wait(100);
PlaySound(3); Wait(100);
PlaySound(4); Wait(100);
PlaySound(5); Wait(100);
}
Vielleicht wunderst du dich über die Wait(100);-Befehle. Der Grund dafür ist, dass der RCX beim PlaySound( )-
Befehl nicht wartet, bis die Tonfolge abgespielt ist, sondern er führt sofort den folgenden Befehl durch. Der RCX hat einen
kleinen Puffer, in dem er einige Töne speichern kann. Aber nach einer Weile ist dieser Puffer voll und Töne gehen verloren.
Dieses ist bei Tönen nicht so schlimm, aber für Musik ist das sehr wichtig, wie wir weiter unten sehen werden.
Beachte bitte, das das Argument für PlaySound( ); (also der Wert in Klammern) eine Konstante sein muß. Du darfst
hier keine Variable einsetzen!
8.2. Musik
Für interessantere Musikstücke hat der NQC den Befehl PlayTone(262,40);
Er hat zwei Argumente (hier 262 und 40). Der erste Wert gibt die Tonfrequenz an (hier 262 Hertz), der zweite die Tondauer
(hier 40/100 = 0,4 Sekunden).
Hier eine Tabelle mit nützlichen Frequenzen:
Sound 1 2 3 4 5 6 7 8
G# 52 104 208 415 831 1661 3322
G 49 98 196 392 784 1568 3136
F# 46 92 185 370 740 1480 2960
F 44 87 175 349 698 1397 2794
E 41 82 165 330 659 1319 2637
D# 39 78 156 311 622 1245 2489
D 37 73 147 294 587 1175 2349
C# 35 69 139 277 554 1109 2217
C 33 65 131 262 523 1047 2093 4186
B 31 62 123 247 494 988 1976 3951
A# 29 58 117 233 466 932 1865 3729
A 28 55 110 220 440 880 1760 3520
Was wir bereits oben für Töne gelernt haben, gilt auch hier. Der RCX wartet nicht, bis der Ton zu Ende gespielt ist. Wenn
du also eine Tonfolge für ein Lied programmierst, füge besser Wait(); -Befehle hinzu, die etwas länger sein sollten, als
die Tondauer.